BÀI TẬP ROBOT SỐ 1

ĐỀ 2

1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với toạ độ gốc theo thứ tự sau :

+ Rot(z,900) ;

+ Rot(y,450) ;

+ Trans(6,-6,7) ;

Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên

b. Cho một véc tơ u = [6,-7,6]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vectơ mới v sau phép biến đổi trên.

c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v

2. Cho Robot có cấu hình như hình vẽ : a2 = 0,3 m

a. Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối.

b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Robot.

c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.

d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi

1 = 300, 2 = 300, d = 0,1 m.

3. Cho Robot - r có r1 = 0 ,5 m ; m1 = m2 = 2,5 Kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ r = 0,2 m/s từ r1 đến rmax = 1,5 m. Khớp quay quay với tốc độ = /15 rad/s. Giá trị góc ban đầu là 0 rad.

a. Xác định góc của Robot ở cuối hành trình chuyển động.

b. Hãy xác định mômen ở khớp quay và lực tổng hợp ở khớp tịnh tiến khi Robot ở cuối hành trình chuyển động.

BÀI LÀM

Câu 1.

a. Phép biến đổi vầ ý nghĩa của nó

Cho một hệ toạ độ gốc thực hiện một phép biến đổi H so với hệ toạ độ gốc theo thứ tự Rot(z,900) Rot(y,450) Trans(6,-6,7) nhận được hệ toạ độ mới . Để xác định ma trận biểu diễn hệ theo hệ gốc trước tiên ta tính các ma trận cho từng phép biến đổi thành phầ