Chúa Trịnh Cương là con thứ hai của Tấn Quang Vương Trịnh Bính và bà Thái Phi Trương Thị Ngọc Chử, sinh ngày 19 tháng 5, năm Đinh Mão (1687) niên hiệu Chính Hoà thứ 8. Ông được tiên phong từ Phó đô tướng phổ quận Công làm khâm sai Tiết chế các xứ thuỷ bộ chủ doanh kiêm tổng chấp chính Thái uý An Quốc Công, mở phủ Lý Quốc. Chúa Trịnh Căn sau khi khảo ý kiến của hai quốc lão đại thần Nguyễn Quý Đức và Đặng đình Tướng nên đã quyết định truyền ngôi cho chắt là Trịnh Cương.

Năm Trịnh Cương 18 tuổi là người thông minh, sáng suốt ham học hỏi được nối ngôi chính phủ chấp chính, quần thần đều bằng lòng. Khi mới chấp chính ở phủ Chúa đã nhanh chóng chấp chính bộ máy triều đình, ban bố 6 giáo điều:

1. Cấm đại thần không được cậy quyền thế, các thế gia, quan viên, các nha môn, phú hào khoanh đất lập trang trại, nếu có phải triệt bỏ, hạn trong 3 tháng nếu chậm sẽ bị trừng trị.

2. Các quan văn võ phải siêng năng thao luyện, các quan phủ huyện không được hà khắc bạo ngược.

3. Định lệ quân cấp ruộng đất công (lấy 6 năm làm một kỳ hạn) ruộng vụ thu không được để quá tháng ba, ruộng vụ hạ không được để quá tháng 9.

4. Cho định lại phép khảo công năm 1719, vận động người trong tông thất giải tán binh quyền riêng, tập trung vào quyền lực trung ương.

5. Miễn giảm tô thuế chẩn cấp cứu đói vì mất mùa gây ra trộm cắp, phiêu tán, thể hiện sự quan tâm của chúa.

6. Cầu lời nói thẳng năm 1711 (nghe Hiến sát Nghệ An tiến sĩ Nguyễn Công Thái điều trần về một cung nhân phủ Chúa là Bồ Thị sai người trong họ đành hạch nhũng nhiễu ở Nghệ An. Chúa Trịnh Cương biết việc đã phạt người nhà Bồ Thị thăng Công Thái lên Đô đốc đồng Thanh Hoa