MỤC LỤC

Giới thiệu

Phần 1: Tổng quan về một số vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động thông minh tự động tránh vật

Chương 1: Sơ lược về lịch sử ra đời và phát triển của robot

1.1. Lịch sử ra đời và phát triển

1.2. Các thế hệ robot

1.3. Xu hướng phát triển của robot hiện đại

Chương 2: Hệ sensor trong robot

2.1. Phân loại sensor

2.1.1. Sensor nội

2.1.2. Sensor ngoại

2.1.3. Sensor khoá

2.2. Một số loại sensor thường gặp

2.2.1. Sensor xác định khoảng cách

2.2.1.1. Phương pháp xác định khoảng cách bằng lượng giác

2.2.1.2. Phương pháp xác định khoảng cách bằng đo khoảng cách thời gian truyền song

2.2.2. Sensor phát hiện vật thể gần

2.2.2.1. Sensor siêu âm

Chương 3: Cơ cấu chuyển động trong robot di động

3.1. Phân loại motor điện

3.1.1. Motor một chiều

3.1.2. Motor bước

3.2. Các đặc tính của motor

3.2.1. Điện áp sử dụng và dòng tiêu thụ của motor

3.2.2. Tốc độ cực đại của motor

3.2.3. Lực xoắn củamotor

3.3. Điều khiển chuyển động của motor

3.3.1. Điều khiển motor DC

3.3.2. Điều khiển motor bước

Chương 4: Khảo sát một số loại sensor sử dụng trong robot di động

4.1. Sensor hồng ngoại

4.1.1. Sensor hồng ngoại sử dụng phát hiện màu đen trắng

4.1.2. Nghiên cứu các sensor hồng ngoại có mặt trên thị trường tích hợp cả bộ thu và phát trên cùng một vỏ

4.2. Sensor siêu âm

4.2.1. Sensor siêu âm MUST01d

4.2.2. Sensor siêu âm Devantech SRF04

4.3. Giới thiệu về sensor địa bàn CMPS03

Phần 2: Thực nghiệm thiết kế, xây dựng một robot di động tự động tránh vật

Chương 5: Khảo sát thiết kế bộ điều khiển robot

5.1. Chíp vi điều khiển Basic Stamp 2sx

5.2. Giới thiệu về ngôn ngữ BASIC STAMP

5.2.1 Một số câu lệnh chính trong Basic Stamp

5.3. Mạch điều khiển công suất động cơ

5.4. Kết cấu cơ khí của robot

5.4.1. Sơ đồ thiết kế

5.4.2 Các thành phần khác của Robot

Chương 6: Robot di động tránh vật cản

6.1. Bài toán điều khiển robot tránh vật cản

6.2. Các trường hợp của vật cản trên đường đi của robot

6.2.1 Có một vật cản nằm trên đường đi của robot

6.2.2. Trường hợp đặt 2 vật so le nhau

6.2.3. Trường hợp robot lách giữa 2 vật cả