[FONT=Times New Roman]Mục lục

Lời cảm ơn

Mục lục

Danh mục cá c hình vẽ

Danh mục cá c bảng

Tóm tắt đề tài

Abstract

1 Tổng quan và đặt vấ n đề

1.1 Giới thiệu chung về robot

1.2 Tổng quan về các bài toán của robot di động

1.3 Bài toán di chuyển theo tường và các nghiên cứu liên quan

1.3.1 Giới thiệu bài toán

1.3.2 Mô hình toán học

1.3.3 Mục tiêu điều khiển

1.4 Phương pháp giải quyết vấn đề

2 Tóm tắt thuật toán điều khiển

2.1 Mô hình bộ điều khiển

2.2 Đặc tính bộ điều khiển (theo kết quả chứng minh và mô phỏng)

3 Thiết kế và thực hiệ n phần cứng

3.1 kiến trúc robot

3.2 Vi điều khiển PIC 16F877

3.3 Thiết kế khung giao tiếp I2C

3.3.1 Lý do sử dụng giao tiếp I2C

3.3.2 Khung giao tiếp I2C trong robot

3.4 Thiết kế đế di chuyển và bộ điều khiển động cơ

3.4.1 Thiết kế đế di chuyển

3.4.2 Bộ điều khiển PID

3.5 Thiết kế cảm biến

3.5.1 Mô hình toán học của cảm biến

3.5.2 Thực hiện cảm biến

3.6 Thiết kế các mạch điện tử

3.6.1 Mạch module master

3.6.2 Mạch module slave

4 Thực hiện bộ điều khiển và kiểm chứng giả i thuật

4.1 Sơ đồ giải thuật chương trình

4.1.1 Giải thuật cho master module

4.1.2 Giải thuật cho slave module

4.2 Tiến hành thí nghiệm

4.3 So sánh các kết quả mô phỏng và thí nghiệm

4.3.1 So sánh kết quả mô phỏng bằng Matlab với kết quả thí nghiệm

4.3.2 Các nhận xét bổ sung

5 Kết luận