MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐlỀư KHIEN trượt

1.1 Đặc điểm điều khiển trượt .

1.2 Nguyên lý điều khiển trượt

1.3 Thiết kế mặt trượt

1.4 Thiết kế của điều khiển trượt

1.4.1 Điều kiện hàm sô" bề mặt .'

1.4.2 Luật ra hiệu .

CHƯƠNG 2 : MÔ HÌNH CON LAC

2.1 Giới thiệu con lắc .]

2.2 Mô hình toán học của con lắc

2.3 Sơ đồ mô phỏng bằng Matlab/simulink

2.4 Điều khiển trượt của con lắc .

2.4.1 Giới thiệu

2.4.2 Điều khiển trượt của một con lắc .

CHƯƠNG 3 :ỨNG DỤNG ĐlỀU KHIEN trượt

ĐIỀU KHIỂN CON LẮC

3.1 Giới thiệu Matlab 6.5

3.2 ứng dụng matlab trong điều khiển tự động .

3.3 Khái niệm về simulink 18

3.4 Mô phỏng con lắc dùng Matlab/simulink 19

3.4.1 ở chế độ danh định .19

3.4.2 Kết quả mô phỏng 24

3.4.3 Mô phỏng với giá trị a0= 1/t 24

3.4.4 Kết quả mô phỏng .27

3.6 Mô phỏng với các giá trị thay đổi (m, b,a,7i) .28

3.6.1 thay đổi giá trị m .28

3.6.2 thay đổi giá trị b .33

3.6.3 thay đổi giá tri a .34

3.6ế4 thay đổi giá tộ 71 .35

CHƯƠNG 4 : KẾT LUẬN

4.1 Kết luận .37

4.2 Hướng phát triển .38

4.3 Tài liệu tham khảo .39

CHƯƠNG 1:

GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT

1.1 Đặc điểm điều khiển trượt

I

I Điều khiển trượt là điều khiển dựa trên quan niệm của sự thay đổi cấu trúc của vật điều khiển. Sự thay đổi trạng thái của hệ thống dẫn tới đạt được sự mong muốn. Một bề mặt điều khiển ở tốc độ cao sẽ được dùng giữa sự khác nhau cấu trúc và quỹ đạo của hệ thống được lực di chuyển tới chọn một ngăn trong nhiều ngăn trpng. Phản ứng đóng vòng của hệ thống được xác định bởi một bề mặt trượt. Sự

I

thuận lợi lớn nhất của điều khiển trượt ,là không nhạy cảm với sự biến đổi của lững thông sô" trong hệ thông, ở ngoài trạng thái động và những điễm lỗi.

Điều khiển trượt cho phép phân ly toàn bộ hệ thông chuyễn động thành từng lần độc lập của kích cở thấp hơn và sự nhạy cảm thấp tới từng thông số của thiết bị. Những đặc tính làm nên cách thức trượt và công cụ có khả năng cao, tới điều khiển thông số động lực hoạt động dưới điều khiện bất lợi mà nó thông thường dùng điều khiển trong phạm vi rộng của khoa hoạ kỹ thuật hiện đại.

Cho ví dụ ; Sự thu trong đường chuyền hồi tiếp bề mặt giữa hai giá trị của các ạng thái xảy ra. Mục đích của luật điều khiển bề mặt là lái những thiết bị trạng

tịhái quỹ đạo không đường kẻ trên một bề mặt đặt biệt. ( do người sử dụng chọn ) bề mặt trong trạng thái tĩnh và duy trì những thiết bị trạng thái quỹ đạo trên bề mặt này cho lần kế tiếp. Bề mặt này được gọi là bề mặt thay đổi. Khi những thiết bị trạng thái quỹ đạo ở trên bề mặt, một đường hồi tiếp thu nó và một đường khác sẽ Khu nếu quỹ đạo rơi ở phía dưới bề mặt. Bề mặt nay định nghĩa nguyên tắc cho bề mặt riêng biệt. Bề mặt này cũng được gọi là bề mặt trượt. Trường hợp lý tưởng, bề mặt này được giữa lại, điều khiển bề mặt được duy trì những thiết bị trạng thái qu