Từ thế kỷ 20 nhân loại đã chứng kiến cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật phát triển mạnh mẽ trên toàn thế giới. Đặt trưng của cuộc cách mạng này là kỹ thuật máy tính, công nghệ thông tin và tự động hóa. Trong đó công nghệ tự động hóa đóng một vai trò quan trọng trong mọi lĩnh vực ứng dụng và phát triển. Việc ứng dụng công nghệ tự động hóa mang lại những lợi ích to lớn về nhiều mặt như : cải thiện sức lao động của con người, nâng cao chất lượng sản phẩm, tiết kiệm nguyên vật liệu, nâng cao hiệu quả và năng suất sản xuất, đóng vai trò tích cực trong việc gìn giữ và bảo vệ môi trường.

Một trong những ứng dụng tự động hóa là công nghệ chế tạo robot.Robot phát triển mạnh vào những thập niên 80. với hàng loạt các loại robot được ra đời với những tính năng đặc biệt.Ngày nay robot đóng 1 vai trò hết sức quan trọng trong sản xuất thay thế cho sức lao động của con ngươi, thay thế con người làm những công việc có tính chất nguy hiểm như các robot thám hiểm vũ trụ,các hành tinh mới,những công việc trong hầm mỏ,và các môi trường độc hại

Trong công nghiệp hiện nay việc sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa từ nơi này tới nơi khác bằng việc thiết lập những đường vạch trong nhà máy hoặc con người có thể gồi tại chỗ điều khiển cho robot làm việv theo đúng yêu cầu của mình.

Để đáp ứng nhu cầu thực tế như trên nên em đả nhận đề tài luận văn tốt nghiệp là: THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG robot có thể đi theo một ma trận và có thể điều khiển từ xa.Robot có thể chánh những trướng ngại vật khi đụng phải trên đường đi.

PHẦN I:

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .CÁC BỘ CẢM BIẾN.

ĐỘNG CƠ DC.VÀ HỌ VI XỬ LÝ AT89C51 5

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI:.. 6

I.Mục đích chế tạo robot 6

II.Sơ đồ tổng quát điều khiển robot.. 8

1. NgườI điều khiển Robot 8

2.KHỐI CẢM BIẾN DÒ VẠCH: 9

3. khối cảm biến vật cản 9

4.KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA. 10

4.1.Bộ thu:. 10

4.2.Bộ phát: 12

5.Khối Robot. 13

CHƯƠNG II: CẢM BIẾN 14

I.Giới thiệu chung:.. 14

1.Cảm Biến Quang:. 14

1.1.Khái niệm cơ bản về ánh sáng. 15

1.2.Các đơn vị đo quang: 16

1.2.1. đơn vị đo năng lượng 16

1.3.nguồn sáng :. 17

II.Ứng dụng Cảm biến Quang điện trong đề tài:. 17

CHƯƠNG III :

ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ. 18

I.Đặc tính tĩnh của động cơ một chiều.. 18

II.Sơ lược về các phương pháp điều khiển

động cơ điện một chiều 22

1.Điều khiển điện áp phần ứng. 23

2. Điều khiển từ thông. 23

3. Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ thông kích từ.

25

4.Điều khiển điện trở phần ứng.. 25

III. KHỞI ĐỘNG: 26

IV. CÁC TRẠNG THÁI HÃM:.. 27

1.Hãm tái sinh: 27

2. hãm động năng 28

3.Hãm ngược .. 30

V.Hệ truyền động động cơ DC kích từ độc lập có hãm..

CHƯƠNG IV: SƠ LƯỢC HỌ VI XỬ LÝ AT89C51 31

I-Giới thiệu AT89C51. 33

II-Tổ chức bộ nhớ 38

III-Các thanh ghi chức năng đặc biệt 42

IV-Bảo vệ bộ nhớ. 47

V-HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP. 48

1-GiớI thiệu:. 48

2- Thanh ghi điều khiển port nối tiếp :.. 49

3- Các chế độ hoạt động : 50

4-Khởi động và truy xuất các thanh ghi cổng nối tiếp :.. 54

5-Tốc độ baud port nối tiếp :. 57

VI-CÁC NGẮT

59

1- Giới thiệu :.. 59

2-Tổ chức ngắt của 8051.. 60

3- Xử lý ngắt : 64

4- Thiết kế chương trình dùng các ngắt : 65

5- Các ngắt của 8051:. 67

6- Giản đồ thời gian khi xảy ra một ngắt : 69

PHẦN II :

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT

VÀ CÁC MẠCH.

70

I.Khối mạch nguồn.. 70

II.Khối mạch công suất: 71

III.Mạch điều khiển 75

IV.Khối mạch dò vạch 78

V.Khối mạch lái 80

VI.Khối mạch cảm biến vật cản. 80

VII.Khối mạch điều khiển từ xa. 80

PHẦN III :

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNGTRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 83

I.SƠ LƯỢC VỀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT: 83

II.Các lưu đồ giải thuật chương trình:.. 85

1.Lưu đồ chương trình quét phím. 87

2.Lưu đồ giải thuật chương trình chính:. 88&89

3.Lưu đồ chương trình điều khiển từ xa 90

4.chương trình chọn lộ trình . 91

5.Lưu đồ chương trình chạy theo lộ trình 0.. 92

6.Lưu đồ chương trình chạy thẳng 93

7 lưu đồ chương trình chạy lùi 95

8.lưu đồ chương trình quay trái. 97

9.Lưu đồ chương trình quay phải.. 98

PHẦN IV:

KẾT QỦA THI CÔNG 124

PHẦN V:

GIỚI THIỆU TÀI LIỆU THAM KHẢO.. 125