[FONT="]Chương 1

[FONT="]GIỚI THIỆU

[FONT="]1.1 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT TỰ HÀNH

[FONT="]Robot tự hành ( mobile robot ) là một hướng phát triển của lĩnh vực robotic mà trọng tâm là nghiên cứu chuyển động của robot trong một không gian nhất định. Robot tự hành thực sự là một lĩnh vực riêng biệt kể từ cuối những năm 1960 bằng dự án Shakey tại SRI. Báo cáo của N.J.Nilsson "A Mobile Automation: An Application of Artificial Intelligence Techniques" tại IJCAI 1969 đã đưa ra các yếu tố "nhận thức", "lập bản đồ", "lập kế hoạch đường đi" và các khái niệm về kiến trúc điều khiển. Thập niên 1980 bùng nổ với các dự án về mobile robot và ngay lập tức đã cho thấy việc cần thiết để xét đến các thuộc tính của môi trường thực tế, vấn đề được bắt gặp trong các dự án thiếu thực tế, thường cho rằng robot chỉ là sản phẩm của trí tuệ nhân tạo.

[FONT="]Ngày nay với sự phát triển của máy tính và vi xử lý cũng như là các loại cảm biến đã giúp cho robot tự hành phát triển không ngừng. Robot có thể được điều khiển bằng vi xử lý hoặc máy tính nhúng; một hệ thống robot có thể được kiểm soát bởi một máy tính trung tâm qua mạng không dây. Việc tương tác với môi trường bên ngoài có thể được thực hiện nhờ vào các cảm biến siêu âm, hồng ngoại hoặc camera. Việc định hướng robot trong không gian được thực hiện bằng GPS hoặc la bàn số. Các tính năng của robot tự hành rất đa dạng : robot có thể di chuyển trong môi trường độc hại, địa hình phức tạp, có thể vẽ lại bản đồ của môi trường và truyền về bộ điều khiển trung tâm. Dưới đây là hình ảnh của robot khám phá sao hỏa của NASA có khả năng định vị và dẫn hướng nhờ vào các cặp camera, phân tích thành phần vật chất bằng cách phân tích quang phổ, truyền dữ liệu về trái đất bằng sóng radio,