Tìm tài liệu

Dieu khien Robot

Điều khiển Robot

Upload bởi: thungphasanhtuquydausam

Mã tài liệu: 223983

Số trang: 21

Định dạng: doc

Dung lượng file: 896 Kb

Chuyên mục: Kỹ thuật điện - điện tử

Info

[FONT="]ĐỀ BÀI

[FONT="]Cho một cơ cấu Robot 2 thanh nối được truyền động bởi động cơ một chiều. Động cơ một chiều được cấp điện từ một bộ khuếch đại điện áp.

[FONT="]1. [FONT="]Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joints).[FONT="]

[FONT="]2. [FONT="]Xây dựng quan hệ giữa tốc độ của các khớp và tốc độ của tay Robot.

[FONT="]3. [FONT="]Viết hàm MATLAB thực hiện các phương trình khi tay Robot di chuyển từ vị trí [0,4: 0,0 m] đến [0,0: 0,4 m] theo một đường thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trước của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2.[FONT="]

[FONT="]4. [FONT="]Thiết kế “bộ điều khiển bù trọng lực” cho Robot.

[FONT="]5. [FONT="]Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi góc quay của khớp 1 thay đổi nhảy cấp từ 0 đến 1 rad.

file:///C:/DOCUME%7E1/admin/LOCALS%7E1/Temp/msohtml1/01/clip_image002.gif

Hình 1. Cơ cấu động học robot hai thanh nối.

file:///C:/DOCUME%7E1/admin/LOCALS%7E1/Temp/msohtml1/01/clip_image004.gif

Hình 2. Đồ thị tốc độ.

Bảng thông số của Robot:

[FONT="]STT

[FONT="]Đại lượng

[FONT="]Giá trị

[FONT="]1

[FONT="]Chiều dài thanh nối1 (l1)

[FONT="]0,4m

[FONT="]2

[FONT="]Chiều dài thanh nối1 (l2)

[FONT="]0,3m

[FONT="]3

[FONT="]Khối lượng thanh nối 1 (m1)

[FONT="]10Kg

[FONT="]4

[FONT="]Khối lượng thanh nối 2 (m2)

[FONT="]5,0Kg

[FONT="]5

[FONT="]Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối (J1)

[FONT="]0,528 Kgm2

[FONT="]6

[FONT="]Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối (J2)

[FONT="]0,19 Kgm2

[FONT="]7

[FONT="]Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm khối 1 (lg1)

[FONT="]0,25 m

[FONT="]8

[FONT="]Khoảng cách từ khớp 2 đến tâm khối 2 (lg2)

[FONT="]0,15 m

[FONT="]9

[FONT="]Hằng số momen của động cơ khớp 1, 2 (KM)

[FONT="]0,5 Nm/A

[FONT="]10

[FONT="]Điện trở phần ứng (r1,r2)

[FONT="]3 W[FONT="]

[FONT="]11

[FONT="]Momen lớn nhất của động cơ khớp 1 (M1max)

[FONT="]1,2 Nm

[FONT="]12

[FONT="]Momen lớn nhất của động cơ khớp 2 (M2max)

[FONT="]0,7 Nm

[FONT="]13

[FONT="]Tốc độ lớn nhất của động cơ khớp 1, 2 (w[FONT="]max[FONT="])

[FONT="]90 rad/s

[FONT="]14

[FONT="]Momen quán tính của động cơ (JĐ)

[FONT="]0,0004 Kgm2

[FONT="]15

[FONT="]Khối lượng tải lớn nhất (mt)

[FONT="]5 Kg

[FONT="]16

[FONT="]Tỉ số truyền cho cả hai khớp (i)

[FONT="]12

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]BÀI GIẢI

[FONT="]

[FONT="]Câu 1. Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joints)

Phần bên dưới chỉ hiển thị một số trang ngẫu nhiên trong tài liệu. Bạn tải về để xem được bản đầy đủ

  • Điều khiển Robot
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Đang tải dữ liệu ...
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot
  • Điều khiển Robot

GỢI Ý

Những tài liệu gần giống với tài liệu bạn đang xem

Fuzzy điều khiển Robot

Upload: lacyvu

📎
👁 Lượt xem: 378
Lượt tải: 19

Xe robot điều khiển bằng bánh xích

Upload: bonbonkhongchua

📎 Số trang: 33
👁 Lượt xem: 588
Lượt tải: 16

Hệ thống điều khiển cánh tay robot

Upload: tranlapq

📎
👁 Lượt xem: 505
Lượt tải: 35

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Upload: caolong98

📎 Số trang: 82
👁 Lượt xem: 342
Lượt tải: 16

Ứng dụng sóng cao tần vào điều khiển robot

Upload: tungbach

📎 Số trang: 80
👁 Lượt xem: 492
Lượt tải: 16

Thiết kế bộ điều khiển mờ cho cánh tay robot

Upload: myloveforyounqt

📎
👁 Lượt xem: 583
Lượt tải: 36

Điều khiển Mobile Robot ứng dụng các mạng ...

Upload: luuth1903

📎
👁 Lượt xem: 443
Lượt tải: 19

Thiết kế chế tạo robot điều khiển bằng tay

Upload: mimhduc

📎 Số trang: 79
👁 Lượt xem: 624
Lượt tải: 17

Điều khiển động cơ bước cho robot tự hành

Upload: baydixa1

📎
👁 Lượt xem: 673
Lượt tải: 23

Thiết kế và điều khiển robot gắp quà

Upload: hathubinh

📎
👁 Lượt xem: 476
Lượt tải: 25

Sử dụng PLC điều khiển vị trí và hành trình ...

Upload: dungnv86

📎 Số trang: 135
👁 Lượt xem: 563
Lượt tải: 17

Sử dụng PLC điều khiển vị trí và hành trình ...

Upload: remisier_vip

📎 Số trang: 135
👁 Lượt xem: 519
Lượt tải: 17

QUAN TÂM

Những tài liệu bạn đã xem

Điều khiển Robot

Upload: thungphasanhtuquydausam

📎 Số trang: 21
👁 Lượt xem: 447
Lượt tải: 16

Kỹ thuật - Công nghệ Kỹ thuật điện - điện tử
Điều khiển Robot [FONT=&quot]ĐỀ BÀI [FONT=&quot]Cho một cơ cấu Robot 2 thanh nối được truyền động bởi động cơ một chiều. Động cơ một chiều được cấp điện từ một bộ khuếch đại điện áp. [FONT=&quot]1. [FONT=&quot]Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn doc Đăng bởi
5 stars - 223983 reviews
Thông tin tài liệu 21 trang Đăng bởi: thungphasanhtuquydausam - 27/04/2025 Ngôn ngữ: Việt nam, English
5 stars - "Tài liệu tốt" by , Written on 27/04/2025 Tôi thấy tài liệu này rất chất lượng, đã giúp ích cho tôi rất nhiều. Chia sẻ thông tin với tôi nếu bạn quan tâm đến tài liệu: Điều khiển Robot