MỤC LỤC

PHẦN 1

GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH . 3

I. Giới thiệu về robot tự hành . 4

II. Mô hình động học robot tự hành . 6

III. Giải bài toán tìm đường cho robot tự hành 7

1. Đặt vấn đề 7

2. Bài toán tìm đường cục bộ . 8

3. Bài toán tìm đường toàn cục 13

PHẦN 2

CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG

ROBOT TỰ HÀNH 19

I. Các loại cảm biến . 20

1. Sensor quang (Optical Sensor) 20

2. Đĩa encoder . 20

3. Công tắc hành trình . 21

II. Mạch điều khiển Robot . 21

1. Khối nguồn . 21

2. Khối điều khiển 22

3. Khối sensor 24

4. Khối hiển thị 25

5. Khối công suất điều khiển động cơ . 27

III. Các phương pháp điều khiển trong Robot tự hành 28

1. Phương pháp tạo encoder từ chuột máy tính . 28

2. Phương pháp quét đèn led 7 thanh . 30

3. Phương pháp tạo xung PWM để điều khiển tốc độ cho robot . 33

IV. Xây dựng một bài toán cho Robot tự hành . 34

V. Hạn chế Robot và phương pháp khắc phục 3