[FONT="]BÀI TẬP ROBOT SỐ 1

[FONT="]ĐỀ 2[FONT="]

[FONT="]1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với toạ độ gốc theo thứ tự sau :

[FONT="] [FONT="]+ Rot(z,900) ;

[FONT="] + Rot(y,450) ;

[FONT="] + Trans(6,-6,7) ;

[FONT="]Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên

[FONT="] b. Cho một véc tơ u = [6,-7,6]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vectơ mới v sau phép biến đổi trên.

[FONT="] c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v

[FONT="]

[FONT="]2. Cho Robot có cấu hình như hình vẽ : a2 = 0,3 m

[FONT="]a. [FONT="]Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối.

[FONT="]b. [FONT="]Xác định ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Robot.

[FONT="]c. [FONT="]Giải thích ý nghĩa của ma trận T.

[FONT="]d. [FONT="]Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi

file:///C:/DOCUME%7E1/Root/LOCALS%7E1/Temp/msohtml1/01/clip_image002.jpg

q[FONT="]1[FONT="] = 300, q[FONT="]2[FONT="] = 300, d = 0,1 m.

[FONT="]