MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU trang1

CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

trang 2

I.Một số khái niệm định nghĩa về robot trang 2

II. Lịch sử phát triển của robot trang 6

III. Nghiên cứu về robot scara (robot serpent) trang 7

1. Khái niệm trang 7

2. Cấu tạo tay máy Robot Serpent trang 8

3. Thông số và giới hạn làm việc của Robot Serpent. trang 10

CHƯƠNG II: BỘ BĂM XUNG ÁP MỘT CHIỀU trang 12

I . Nguyên lý trang 12

II. Phương pháp điều chỉnh điện áp ra trang 14

1. Phương pháp thay đổi độ rộng xung trang 14

2. Phương pháp thay đổi tần số xung trang 14

II. Các dạng cơ bản trang 15 1. Biến đổi hạ áp: trang 15

2. Biến đổi tăng áp: trang 16 3. Biến đổi đảo cực: trang16

4. Biến đổi công suất lớn theo nguyên lý nhiều nhịp: trang 17

III. Một số sơ đồ băm xung thường dùng: trang 18

1. Bộ băm nối tiếp : trang 18

2. Bộ băm song song : trang 21

3. bộ băm xung áp loại B : trang 22

4. Bộ băm xung áp loại B kép : trang 25

CHƯƠNG III : MẠCH ĐIỀU KHIỂN – MẠCH LỰC CHO ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG ROBOT trang 27

I. Hệ thống điều khiển trang 27

1. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển: trang 27

2. Mạch điều chỉnh điện áp một chiều (ĐAMC) trang 29

3. Mạch điều khiển PWM trang 33

II Thực tập lắp ráp mạchvà chạy thử mạch : trang 37

CHƯƠNG IV : KẾT LUẬN trang 41