CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1 Lịch sử phát triển:

Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học

của nhà văn tiệp khắc có tên là Karel Capek.

Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên ở mỹ do công ty

AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô phỏng một

thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người được điều

khiển tự động thực hiện một số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi

Versatran.

Quá trình phát triển của IR được tóm tắt như sau:

- Từ những năm 1950 ở mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên.

- Vào đầu những năm 1960 xuất hiện sản phẩm đầu tiên có tên gọi là

Versatran của công ty AMF.

- Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản quyền của

mỹ từ những năm 1967.

- Ở các nước tây âu khác như: Đức, ý, Pháp, Thuỵ Điển thì bắt đầu chế

tạo IR từ những năm 1970.

- Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968.

Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số

đó có 80 công ty của Nhật, 90 công ty của Tây Âu, 30 công ty của Mỹ và một

số công ty của Nga, Tiệp

1.2 Phân loại rôbốt công nghiệp

1.2.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin

của tay máy-người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các

IR thành các thế hệ sau:

Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng

không có khả năng nhận biết thông tin.

Thế hệ 2: Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm

bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin.

Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận

biết thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người.

1.2.2 Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động:

Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô

hình hoá trong dạng chuỗi động với các khâu và các khớp như trong nguyên

lý máy với các giả thuyết cơ bản sau:

- Chỉ sử dụng các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp

vít).

- Trục quay hướng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc

với nhau.

- Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản:

Ta ví dụ một chuỗi động của một tay máy công nghiệp có 6 bậc tự do,

các khớp A, B, F là các khớp tổng quát, có nghĩa là chúng có thể là khớp

quay, cũng có thể là khớp tịnh tiến, các khớp D, E, K chỉ là những khớp quay.

Các khâu được đánh số bắt đầu từ 0-giá cố định, tiếp đến là các khâu 1, 2, .n-

các khâu động, khâu tổng quát ký hiệu là khâu i, (i= 1, 2, 3, .n), khâu n cuối

cùng mang bàn kẹp của tay máy. Tương tự như bàn tay người để bàn kẹp gồm

có 3 loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là 3 dạng của cấu

trục máy như sau:

- Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người) cấu trúc này thực hiện

chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc. Cấu trúc

này hết sức đa dạng và thông thường nếu không phải là tay máy hoạt độn