MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU

Chương I. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1. Giới thiệu chung về Robot công nghiệp

1.1.1. Khái niệm Robot

1.1.2. Phân loại Robot công nghiệp

1.2. Một số lý thuyết cơ bản về Robot công nghiệp

1.2.1. Động học vị trí Robot

1.2.1.1. Phép biến đổi đồng nhất

1.2.1.2. Hệ toạ độ các thanh nối trong Robot

1.2.1.3. Động học thuận Robot

1.2.1.4. Động học ngược Robot

1.2.2. Động lực học Robot

1.2.3. Hệ thống điều khiển Robot

1.2.3.1 Tổng quan

1.2.3.2 Phân loại hệ thống điều khiển Robot

1.2.3.3 Phương pháp điều khiển không thích nghi

1.2.3.4 Phương pháp điều khiển thích nghi

1.2.4. Lập quỹ đạo chuyển động

1.2.4.1. Khái niệm

1.2.4.2. Quỹ đạo điểm điểm (point to point)

Chương II. ROBOT SCARA - SERPENT

2.1. Giới thiệu chung về Robot Scara – Serpent

2.2. Cấu hình Robot Scara – Serpent

2.3. Động học vị trí Robot Scara – Serpent

2.3.1. Động học thuận

2.3.2. Động học ngược Robot Scara – Serpent

2.4. Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho Robot Scara – Serpent

Chương III. THIẾT KẾ MẠCH LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN

3.1. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế mạch lực

3.2. Thiết kế mạch lực

3.1.1. Nguyên lý của phương pháp băm xung điện áp một chiều

3.1.2. Nguyên lý băm xung điện áp một chiều có đảo chiều

3.1.3. Sơ đồ mạch băm xung điện áp một chiều có đảo chiều sử dụng van bán dẫn MOSFET

3.2. Mạch điều khiển

3.2.1. Mạch phát xung chuẩn

Nguyên lý làm việc

3.2.2. Mạch so sánh và chỉnh lại dạng xung

Nguyên lý hoạt động

3.2.3. Các bộ điều chỉnh

3.2.4. Khâu xác định chiều quay

3.2.5. Mạch tạo tín hiệu logic điều khiển van trên mạch băm xung điện áp một chiều

3.2.6. Mạch đo dòng điện phần ứng động cơ

Chương IV. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA – SERPENT

4.1. Xây dựng mô hình cho các khớp của Robot Scara – Serpent

4.1.1. Xây dựng mô hình khớp Robot phần cơ khí

4.1.2 Xây dựng mô hình động cơ và bộ truyền lực

4.1.3. Mô hình khớp Robot gồm cả động cơ và phần cơ khí

4.2. Tổng hợp các bộ điều khiển các khớp Robot độc lập

4.2.1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện

4.2.2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ

4.3. Áp dụng tính toán các bộ điều chỉnh RI, R, R

4.3.1. Hàm truyền bộ biến đổi

4.3.2. Các bộ tự động điều chỉnh cho khớp 1

4.3.3 Các bộ tự động điều chỉnh cho khớp 2

4.3.4 Các bộ tự động điều chỉnh cho khớp 4

Chương V. THỰC NGHIỆM

5.1. Sơ đồ khối hệ điều khiển Robot Scara - Serpent qua máy tính

5.2. Lắp ráp mạch lực và mạch điều khiển

5.3. Kết nối máy tính

5.4. Kết quả thực nghiệm

TÀI LIỆU THAM KHẢO