Phần I: 1

Lý thuyết chung về hệ thống điều khiển nhiều chiều 1

Chương 1: 1

Giới thiệu chung về hệ thống điều khiển nhiều chiều 1

1. Đối tượng nhiều chiều và phương pháp điều khiển 1

1.1. Đối tượng nhiều chiều 1

1.2. Phương pháp điều khiển đối tượng nhiều chiều 2

2. Hệ thống điều khiển nhiều chiều thí nghiệm 5

2.1. Đối tượng điều khiển nhiều chiều thí nghiệm 5

2.2. Hệ thống điều khiển nhiều chiều thí nghiệm 6

2.2.1. Nhiệt kế điện trở PT-100 8

2.2.2. Bộ chuyển đổi R/U 9

2.2.3. Thiết bị đo mức 13

2.2.4. Bộ chuyển đổi I/U 14

2.2.5. Bộ chuyển đổi U/I 16

2.2.6. Bộ chuyển đổi I/P 18

Chương 2: 20

Giới thiệu chung về card ghép nối MF604 20

1. Định địa chỉ card 21

2. Sơ đồ chân 22

3. Sử dụng MF604 trong điều khiển 24

3.1. Bộ biến đổi A/D 24

3.2. Bộ biến đổi D/A 25

3.3. Vào/ra số 26

3.4. Encoder 26

3.5. Timer/Counter 26

3.6. Thanh ghi IRQEN 27

Chương 3: 28

Mô hình toán học của đối tượng 28

1. Phương pháp giải tích 28

1.1. Cơ sở lý thuyết 28

1.2. Xây dựng mô hình toán học cho đối tượng thí nghiệm 28

1.2.1. Xây dựng mô hình toán học cho quá trình mức 28

1.2.2 Xây dựng mô hình toán học cho quá trình nhiệt độ 30

2. Phương pháp thực nghiệm 33

2.1. Cơ sở lý thuyết 33

2.1.1. Khi đầu vào là hàm bậc thang 34

2.1.2. Khi đầu vào là hàm xung 45

2.1.3. Khi đầu vào là hàm điều hòa 46

2.2. Tiến hành nhận dạng 46

2.2.1. Xác định các hàm truyền đạt W11(p) và W21(p) 48

2.2.2. Xác định các hàm truyền đạt W22(p) và W12(p) 51

Chương 4: 55

Xác định thông số tối ưu của bộ điều chỉnh 55

1. Chất lượng của quá trình điều chỉnh 55

1.1. Đánh giá chất lượng của hệ thống ở trạng thái xác lập 55

1.2. Chỉ tiêu chất lượng của hệ thống ở quá trình quá độ 56

1.3. Đánh giá chất lượng của hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân 57

2. Các phương pháp xác định thông số tối ưu của bộ điều chỉnh 60

2.1. Phương pháp trực tiếp 60

2.2. Phương pháp gián tiếp 60

2.2.1. Phương pháp tích phân 60

2.2.2. Phương pháp phân bố điểm cực 60

3. Xác định thông số tối ưu của bộ điều chỉnh 62

3.1. Hệ thống điều khiển không bù 62

3.1.1. Xác định thông số bộ điều chỉnh cho riêng kênh nhiệt độ 63

3.1.2. Xác định thông số bộ điều chỉnh cho riêng kênh mức 66

3.1.3. Mô phỏng hệ thống điều khiển nhiều chiều không bù trên Simulink và tìm thông số tối ưu của bộ điều khiển 68

3.2. Hệ thống điều khiển nhiều chiều có bù 70

3.2.1. Xác định thông số tối ưu của bộ điều chỉnh kênh nhiệt độ 72

3.2.2. Xác định thông số tối ưu của bộ điều chỉnh kênh mức 74

3.2.3. Mô phỏng hệ thống điều khiển nhiều chiều có bù trên Simulink và tìm thông số tối ưu của bộ điều khiển 76