4.1 CÁC BƯỚC TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ :

Để xây dựng một bộ điều khiển mờ cơ bản , chúng ta thực hiện các bước sau:

 Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộ điều khiển

 Định nghĩa các tập mờ cho các biến đầu vào và đầu ra :

-Phân chia không gian xác định các biến đầu vào và dầu ra thành những đoạn giá trị khác nhau ( fuzzy partition ) .

-Dùng các biến ngôn ngữ đại diện cho cho các đoạn giá trị và định nghĩa hàm liên thuộc cho các biến ngôn ngữ đó . Thông thường các tập mờ được chọn có hàm liên thuộc dạng tam giác hoặc hình thang và các tập mờ có hàm liên thuộc phủ lên nhau .

 Xây dựng các qui luật điều khiển

 Lựa chọn luật hợp thành : thông thường người ta sử dụng một trong hai luật hợp thành max-min hoặc max-product .

 Lựa chọn phương pháp giải mờ : có thể lựa chọn một trong các phương pháp sao cho có thể đáp ứng yêu cầu về chất lượng của hệ thống .

 Tối ưu hệ thống

4.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT :

Mô tả tổng quát về hoạt động của cánh tay robot

Cánh tay robot có không gian làm việc là một niền nằm trong mặt phẳng YZ của hệ rục tọa độ Đề-các . Do kết cấu cơ khí , không gian làm việc của cánh tay robot sẽ bị giới hạn . Cánh tay robot chỉ có thể di chuyển đến một vị trí bên trong không gian làm việc của nó và không thể di chuyển đến một điểm bên ngoài không gian làm việc .

Trong mỗi chu kỳ hoạt động , cánh tay robot sẽ được ra lệnh di chuyển đến một vị trí bên trong không ian làm việc của nó gọi là vị trí hoạch định . Để thực hiện công việc này , bộ điều khiển của cánh tay robot sẽ so sánh vị trí hiện tại của cánh tay robot với vị trí hoạch định để xác định sai lệch của hai vị trí . Tùy theo mức độ sai lệch lớn hay nhỏ , bộ điều khiển sẽ quyết định khoảng dịch chuyển của cnh1 tay robot để cánh tay robot tiến dần đến vị trí hoạch định .

Có nhiều cách thể hiện sai lệch giữa giữa vị trí hoạch định và vị trí hiện tại của cánh tay robot . Một trong những phương pháp đơn giản nhất là xác định trực tiếp độ sai lệch theo trục tọa độ Y và độ sai theo trục tọa độ Z .

Giả sử , vị trí hoạch định và vị trí hiện tại của robot được biểu diễn ở hình vẽ sau :

Sai lệch theo trục tọa độ Y và sai lệch heo trục tọa độ Z là

y = y1 - y

z = z1 - z

Ngoài ra , chúng ta còn có thể xác dịnh sai lệch theo trục tọa độ Y và sai lệch theo trục tọa độ Z theo phương pháp gián tiếp như sau :

-Xác định sai lệch theo trục tọa độ Y:

Do sai lệch theo trục tọa độ Y và sai lệch theo trụ tọa độ Z độc lập với nhau nên khi xác định sai lệch heo trục Y ta không cần quan tâm đến sai lệch theo trục Z . Để đơn giản , ta giả sử sai lệch theo trục tọa độ Z là không có (Z=0) .

Tại vị trí có y = 0 (y1 = y) ,chúng ta có :

1 = 1d = 90

2 = 2d = 90

E1 = 1d - 1 = 0

E2 = 2d - 2 = 0

Trong đó 1d và 2d là giá trị của 1 và 2 tính tại vị trí có y =