[FONT="]Mục Lục

[FONT="]

[FONT="]Chương I.

[FONT="]Lý thuyết liên quan.

[FONT="]

[FONT="]1. Động cơ DC. - 7 -[FONT="]

[FONT="]1.1 Cấu tạo. - 7 -[FONT="]

[FONT="]1.2 Nguyên lý hoạt động. - 9 -[FONT="]

[FONT="]1.3 Điều khiển tốc độ động cơ DC. - 10 -[FONT="]

[FONT="]2. Encoder. - 10 -[FONT="]

[FONT="]2.1 Cấu tạo chính của Encoder. - 11 -[FONT="]

[FONT="]2.2 Nguyên lý cơ bản. - 12 -[FONT="]

[FONT="]3. Khái quát về họ PLC S7-200 của Siemens. - 13 -[FONT="]

[FONT="]3.1 Giới thiệu về PLC. - 13 -[FONT="]

[FONT="]3.2 Cấu trúc, nguyên lý hoạt động của PLC S7-200, CPU 224. - 14 -[FONT="]

[FONT="]3.2.1 Cấu trúc. - 14 -[FONT="]

[FONT="]3.2.2 Nguyên lý hoạt động. - 15 -[FONT="]

[FONT="]3.3 Cách kết nối PLC và giao tiếp với máy tính. - 17 -[FONT="]

[FONT="]3.4 High Speed Counter (HSC). - 19 -[FONT="]

[FONT="]4.3. Xuất xung tốc độ cao (PWM,PTO). - 25 -[FONT="]

[FONT="]4. Cơ cấu truyền động cơ khí. - 28 -[FONT="]

[FONT="]4.1 Bộ truyền đai. - 28 -[FONT="]

[FONT="]4.1.1 Nguyên lý. - 28 -[FONT="]

[FONT="]4.1.2 Phân loại. - 28 -[FONT="]

[FONT="]4.1.3 Ưu nhược điểm và phạm vi sử dụng. - 28 -[FONT="]

[FONT="]4.2 Bộ truyền trục vít. - 29 -[FONT="]

[FONT="]4.2.1 Công dụng. - 29 -[FONT="]

[FONT="]4.2.2 Phân loại. - 30 -[FONT="]

[FONT="]4.2.3 Ưu nhược điểm. - 30 -[FONT="]

[FONT="]4.2.4 Phạm vi sử dụng. - 31 -[FONT="]

[FONT="]5. Các phần tử khí nén. - 31 -

[FONT="]Chương II

[FONT="]Thiết kế và thi công.

[FONT="]

[FONT="]1. Tạo biến liên kết trên PCAccess. - 35 -[FONT="]

[FONT="]2. Thiết kế giao diện điều khiển trên WinCC 7.0. - 37 -[FONT="]

[FONT="]2.1 Chọn biến và kết nối với PLC. - 37 -[FONT="]

[FONT="]2.2 Thiết kế giao diện cho wincc. - 38 -[FONT="]

[FONT="]3. Thiết kế phần cứng. - 40 -[FONT="]

[FONT="]3.1 Khối nguồn. - 40 -[FONT="]

[FONT="]3.2 Khối chọn chiều quay thuận, ngược cho các Motor. - 41 -[FONT="]

[FONT="]3.3 Khối chọn các ngõ vào PWM từ PLC tới cầu H. - 42 -[FONT="]

[FONT="]3.4 Khối điều khiển cho các cầu H. - 42 -[FONT="]

[FONT="]3.5 Khối cầu H. - 44 -[FONT="]

[FONT="]3.6 Khối xác định điểm gốc cho cách tay. - 46 -[FONT="]

[FONT="]3.7 Khối Encoder. - 46 -[FONT="]

[FONT="]3.8 Khối báo động các điểm giới hạn của các khâu. - 47 -[FONT="]

[FONT="]4. Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển. - 48 -[FONT="]

[FONT="]5. Chương trình phần mềm (xem phần phần phụ lục). - 51 -

[FONT="]

[FONT="]Chương III

[FONT="]Kết quả đạt được, nhược điểm, khắc phục và hướng mở rộng phát triển.

[FONT="]1. Kết quả đạt được. - 52 -[FONT="]

[FONT="]2. Khuyết điểm. - 52 -[FONT="]

[FONT="]3. Hướng khắc phục. - 52 -[FONT="]

[FONT="]4. Mở rộng vấn đề và hướng phát triển của đề tài. - 52 -

[FONT="]Phụ lục

[FONT="]1. Chương trình PLC. - 54 -[FONT="]

[FONT="]2. Phương trình động lực học cánh tay robot. - 72 -[FONT="