MỤC LỤC

Lời Cảm Ơn

Lời Mở Đầu

Trang

Chương 1 :

Quá Trình Huấn Luyện Trong Hệ Thống Điều Khiển Neuron

1.1 Giới Thiệu 1

1.2 Tổng Quát Về Cấu Trúc Neuron 5

1.3 Mạng Nuôi Tiến Hay Còn Gọi Là Mạng Tĩnh 8

1.4 Mạng Truyền Lùi 16

Chương 2 :

Ứng Dụng Mạng Neuron Nhân Tạo Trong Robot

2.1 Giới Thiệu 31

2.2 Giới Thiệu Tổng Thể Các Mạng Neuron 32

2.3 Ứng Dụng Mạng Neuron Nhân Tạo Trong Robot 49

Chương 3 :

Vi Điều Khiển At89c51

3.1 Vi Điều Khiển Họ MCS-51 64

3.2 Vi Điều Khiển AT89C51 64

Chương 4 :

Truyền Thông Nối Tiếp Và Rs-232

4.1 Giới Thiệu 93

4.2 Cổng Nối Tiếp RS-232 95

4.3 Truyền Thông Giữa Hai Nút 98

Chương 5 :

Một Số Cảm Biến Thông Dụng Dùng Trong Robot

5.1 Giao Tiếp Với Cảm Biến 104

5.2 Cảm Biến Quang 105

5.3 Cảm Biến Lực 110

5.4 Các Cảm Biến Vị Trí Và Hướng 112

Chương 6 :

Step Motor

6.1 Giới Thiệu Chung Về Stepping Motor 114

6.2 Sự Khác Biệt Và Ưu Khuyết Điểm Của Stepper Motor

So Với Động Cơ DC 114

6.3 Phân Loại Động Cơ Bước 115

6.4 Các Phương Pháp Điều Khiển Động Cơ Bước 120

6.5 Một Số Thông Số Cơ Bản Của Động Cơ Bước 122

6.6 Những Hoạt Động Vật Lý Bên Trong Động Cơ Bước 123

6.7 Những Mạch Điều Khiển Động Cơ Bước Đơn Giản 130

CHƯƠNG 7 :

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG

7.1 Mô Hình Của Robot 135

7.2 Thiết Kế Mạch Vi Xử Lý Điều Khiển Cho Robot 141

CHƯƠNG 8 :

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH

8.1 Lưu Đồ Giải Thuật Điều Khiển Robot 150

8.2 Chương Trình Viết Bằng Assembly Cho Vi Xử Lý 89C51 152

8.3 Chương Trình Viết Bằng C Để Huấn Luyện Cho Mạng Neuron 168

8.4 Chương Trình Giao Diện Trên Máy Tính Viết Bằng Visual Basic 178

CHƯƠNG 9 :

ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THI CÔNG

9.1 Kết Quả Mô Phỏng Mạng Huấn Luyện Tốc Độ Của Robot 210

9.2 Kết Quả Mô Phỏng Mạng Huấn Luyện Hành Vi Của Robot 211

9.3 Đánh Giá Kết Quả Thi Công 213

9.4 Hướng Phát Triển Của Đề Tài 214

PHẦN PHỤ LỤ