LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT

Ngày nay khoa học-kỹ thuật và công nghệ phát triển một cách nhanh chóng về mọi mặt, đặt biệt là ngành điện- điện tử viễn thông, nó đã góp một phần không thể thiếu trong cuộc sống của mỗi chúng ta. Đặc biệt với sự ra đời của kỹ thuật vô tuyến, nó đã giúp cho cuộc sống chúng ta tiện nghi, thoải mái hơn và giúp cho con người thâm nhập, khám phá, chinh phục những nơi không thể trực tiếp đặt chân đến được.

Nhiều ứng dụng của kỹ thuật vô tuyến vào các lĩnh vực nghiên cứu, sản xuất, đời sống đã góp phần rất hiệu quả và làm thay đổi mạnh mẽ đời sống của toàn nhân loại. Hiện nay kỹ thuật vô tuyến đã được ứng dụng hầu hết nhiều quốc gia trên thế giới. Nó được ứng dụng để truyền tín hiệu, truyền dữ liệu, điều khiển từ xa Ở nước ta kỹ thuật vô tuyến cũng đã được sử dụng rộng rãi song vẫn còn hạn chế vì sự phức tạp ở khâu thi công, khoảng cách truyền, sự chính xác, vấn đề nhiễu nên hiệu quả đạt được chưa cao. Tuy nhiên với lòng đam mê, ham học hỏi, tính sáng tạo ở lĩnh vực mới này, bên cạnh đó bản thân em khi thi công luận văn cũng mong muốn tạo ra một sản phẩm có tính ứng dụng, đồng thời cũng là dịp đánh giá lại kiến thức đã học trong suốt quá trình học tập trên giảng đường đại học. Em nhận thấy việc ứng dụng kỹ thuật vô tuyến vào việc điều khiển robot là một đề tài hết sức lý thú nên em quyết định chọn đề tài “ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT” để thiết kế và thi công.

MỤC LỤC

Chương 1: DẪN NHẬP

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ . 1

1.2. TẦM QUAN TRỌNG CỦA ĐỀ TÀI . 1

1.3. YÊU CẦU VÀ ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT . 2

1.4. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU . 3

Chương 2: CÁC VẤN ĐỀ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN VÀ LINH KIỆN SỬ DỤNG

2.1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỪ XA . 5

2.1.1. GIỚI THIỆU 5

2.1.2. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG SÓNG VÔ TUYẾN . 5

2.1.3. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ . 8

2.2. LÝ THUYẾT VỀ ĐIỀU CHẾ 8

2.2.1. GIỚI THIỆU 8

2.2.2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ FSK (frequency shift keying) . 9

2.2.2.1. Phương pháp hoạt động của phương pháp FSK 9

2.2.2.2. Phương trình toán học của FSK . 10

2.3. NHỮNG LINH KIỆN SỬ DỤNG 11

2.3.1. IC THU PHÁT RF:HM-TR 915 . 11

2.3.1.1. Giới thiệu . 11

2.3.1.2. Các đặc điểm kỹ thuật 11

2.3.1.3. Các lĩnh vực ứng dụng . 11

2.3.1.4. Mạch và sơ đồ chân . 12

2.3.1.5. Chức năng các chân . 13

2.3.1.6. Các thông số cơ bản . 14

2.3.1.7. Thiết lập hoạt động 14

2.3.2. VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 . 18

2.3.2.1. Dải đếm lập trình được PCA (Programmable Counter Array) 18

2.3.2.2. Timer 2 27

2.3.3. IC GIAO TIẾP MAX232 34

2.3.4. CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN CÁCH LY 34

2.3.4.1. Opto Transistor (4N35) 34

2.3.4.2. Relay 12V 35

Chương 3: MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ROBOT

3.1. TỔNG QUÁT VỀ PHẦN CỨNG . 36

3.1.1. SƠ ĐỒ KHỐI MẠCH PHÁT VÀ CHỨC NĂNG TỪNG KHỐI . 37

3.2. KHỐI NGUỒN 44

3.3. MODULE MCU . 40

3.4. MODULE CHUYỂN ĐỔI TÍN HIỆU 41

3.5. MODULE BÀN PHÍM . 42

3.6. MODULE LÁI ĐỘNG CƠ 43

3.7. KHỐI CÁCH LY NGUỒN TẢI . 44

3.8. KHỐI KHUẾCH ĐẠI DÒNG ÁP IC2803 44

3.9. BÀN PHÍM ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY 45

3.10. LAYOUT CHO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 47

3.10.1. TOP LAYER 47

3.10.2. BOT LAYER 48

3.10.3. SST LAYER (LỚP LINH KIỆN) . 49

3.10.4. MẠCH THỰC TẾ 50

3.10.5. ROBOT SAU KHI THI CÔNG 51

3.11. LAYOUT CHO MẠCH BẰNG TAY 52

3.11.1. TOP LAYER (MẠCH ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY) . 52

3.11.2. BOT LAYER (MẠCH ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY) 52

3.11.3. MẠCH THỰC TẾ 53

3.11.4. MẠCH SAU KHI THI CÔNG 54

3.12. GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 55

Chương 4: PHẦN MỀM VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

4.1. PHẦN MỀM DOCK LIGHT 56

4.2. CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 56

4.2.1. CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH Main.c 56

4.2.2. HEADER declare.h . 57

4.2.3. HEADER define_sfr_const.h . 58

4.2.4. MODULE init_PCA_timer.c . 60

4.2.5. MODULE delay_func.c . 61

4.2.6. MODULE init_UART.c 62

4.2.7. MODULE process_motor.c . 63

4.2.8. MODULE moving.c 65

4.2.9. MODULE action.c 66

[URL="/%3Ca%20href="]http://i685.photobucket.com/albums/vv213/minhde/1-7.png[URL="/%3Ca%20href="]http://i685.photobucket.com/albums/vv213/minhde/3-6.png[URL="/%3Ca%20href="]http://i685.photobucket.com/albums/vv213/minhde/4-4.png[URL="/%3Ca%20href="]http://i685.photobucket.com/albums/vv213/minhde/5-4.png