LỜI NÓI ĐẦU 3

LỜI NÓI ĐẦU 3

CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON 5

1.1 Nơron tự nhiên 5

1.2 Nơron nhân tạo 7

1.3 Mạng truyền thẳng và huấn luyện mạng theo thuật toán Brandt-Lin 9

1.3.1 Mạng truyền thẳng 9

1.3.2 Thuật toán Brandt-Lin 11

CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU ATMEGA 128 15

2.1 Đặc điểm của Atmega 128 15

2.2 Mô tả các chân 17

2.3 Kiến trúc tổng quan của Atmega128 20

2.3.1 Bộ nhớ của Atmega128 20

2.3.2 Tệp thanh ghi : 22

2.3.3 Port (cổng) vào ra 23

2.3.4 Giao tiếp với SRAM ngoài 27

2.3.5 Cấu trúc ngắt của Atmega 128 28

2.3.6 Bộ biến đổi A/D bên trong 31

2.3.7 Bộ truyền/nhận UART 32

2. 3.8 Bộ định thời 34

CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC THIẾT KẾ DỰA TRÊN MẠNG NƠRON 37

3.1 Thiết kế bộ điều khiển PID-Neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng 37

3.1.1 Thuật toán chỉnh định trọng số 37

3.1.2 Kết quả mô phỏng 39

3.2 Thiết kế bộ điều khiển sử dụng sai lệch làm đầu vào 54

3.2.1 Thuật toán chỉnh định trọng số 54

3.2.2 Kết quả mô phỏng 59

CHƯƠNG 4 : ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG THỰC 66

4.1 Động cơ điện một chiều 66

4.1.1. Cấu tạo của động cơ một chiều 66

4.1.2. Encoder gắn trên động cơ một chiều 68

4.1.3. Động cơ sử dụng để thử nghiệm 69

4.2. Thiết kế bộ điều khiển trên nền vi điều khiển Atmega 128 70

4.2.1. Khối điều khiển trung tâm 71

4.2.2. Giao tiếp với LCD 72

4.2.3. Phương thức truyền nhận dữ liệu qua RS232 trên PC 73

4.2.3.1 Cấu trúc vật lý của cổng RS232 73

4.2.3.2 Quá trình truyền và nhận dữ liệu của cổng COM của PC 75

4.2.3.3 Các loại truyền thông nối tiếp 79

4.2.4. Khối driver điều khiển động cơ 80

4.2.4.1. Giới thiệu về IC cầu H MC33886 80

4.2.4.2. Sơ đồ nguyên lý của driver điều khiển động cơ 83

4.2.5. Giao tiếp với bàn phím 84

4.3 Thiết kế giao diện bảng điều khiển 85

4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển trên nền bộ điều khiển PID-Neural 88

4.3.1 Mô hình điều khiển 88

4.3.2 Chỉnh định các trọng số và tính toán đầu ra 91

4.5 Đánh giá kết quả thực nghiệm 92

Chương 5: KẾT LUẬN 93

Tài liệu tham khảo 9