MỤC LỤC

MỤC LỤC 1

LỜI NÓI ĐẦU 3

Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 4

1.1. SƠ LƯỢT QUÂ TRNH PHÂT TRIỂN CỦA ROBOT CNG NGHIỆP (IR : INDUSTRIAL ROBOT):

1.2. ỨNG DỤNG ROBOT CNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT :

1.3. CÂC KHÂI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CNG NGHIỆP :

1.3.1. Định nghĩa robot cng nghiệp :

1.3.2. Bậc tự do của robot (DOF : Degrees Of Freedom) :

1.3.3. Hệ toạ độ (Coordinate frames) :

1.3.4. Trường cng tâc của robot (Workspace or Range of motion):

1.4. CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CNG NGHIỆP :

1.4.1. Câc thănh phần chnh của robot cng nghiệp :

1.4.2. Kết cấu của tay mây :

1.5. PHĐN LOẠI ROBOT CNG NGHIỆP :

1.5.1. Phđn loại theo kết cấu :

1.5.2. Phđn loại theo hệ thống truyền động

1.5.3. Phđn loại theo ứng dụng :

1.5.4. Phđn loại theo câch thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển :

Chương 2: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

2.1.TNH LINH HOẠT CỦA MỘT TAY MÂY CNG NGHIỆP:

2.1.1.Phđn tch một số khđu , khớp c trong cơ kh:

2.1.2.Một số kết cấu tay máy điển hnh:

2.2. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÂN THI CNG:

2.2.1.Tnh thực tế của một đề ân:

2.2.2.Đề ân thiết kế tay mây c 3 bậc tự do:(RRR)

2.2.3. Một số tiền đề để thực hiện đề ân c hiệu quả:

Chương 3: THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CHO CƠ CẤU

3.1.LÝ THUYẾT MỞ ĐẦU:

3.1.1.Mối quan hệ giữa câc khđu khớp trong tay mây:

Chương 4: THIẾT KẾ PHẦN CƠ TÍNH TOÁN SỨC BỀN CHI TIẾT MÁY

4.1.GIỚI THIỆU VỀ VIỆC THIẾT KẾ TAY MÂY

4.1.1.Câch thức truyền động vă phạm vi lăm việc

4.1.2.Một số chi tiết chnh:

4.1.3.Động cơ bước:

4.1.4.Phđn tch động học tay mây:

4.2.NGUYÍN LÝ, CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CỦA TAY MÂY:

4.2.1.Nguyín lý hoạt động của tay mây:

4.2.2.Câc thănh phần của tay mây 3 bậc tự do:

4.2.3.Khđu thứ nhất:

4.2.4.Khđu thứ hai:

4.2.5. Khđu thứ 3:

4.2.6.Khớp 3+Cơ cấu kẹp

4.2.7.Tnh chọn ổ lăn:

:4.2.8. Tnh toân trục:

Chương 5: THIẾT KẾ CÁC MODUL ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN

5.1.GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN:

5.1.1. Tổng quan về kỹ thuật vi điều khiển:

5.1.2.Chức năng các chân vi điều khiển:

5.1.3.Tổ chức bộ nhớ của bộ vi điều khiển 8051:

5.1.4. Cng tắc Reset:

5.1.5. Hoạt động của bộ định thời

5.1.6. Hoạt động của ngắt:

5.1.7. Câc ngắt của AT89C51:

5.2.THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN TAY MÂY:

5.2.1. Mạch nguồn cho cơ hệ:

5.2.2. Mạch vi điều khiển:

5.2.3. Mạch giao tiếp mây tnh:

5.2.4 Modul cng suất:

5.2.5 Mạch cng tắc hănh trnh vă băn phm:

Chương 6: CHƯƠNG TRNH ĐIỀU KHIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

LỜI NÓI ĐẦU

Thế kỷ 21 là thế kỷ của khoa học kỹ thuật hiện đại và tiên tiến, nó đi sâu vào toàn bộ đời sống con người trên trái đất, giúp con người trong mọi lĩnh vực, nó thay đổi cơ bắp con người từ những công việc đơn giản đến những công việc phức tạp, trong đó có ngành cơ điện tử .

Sự đi lên của ngành cơ khí gắn liền với sự ứng dụng công nghệ mới. Để đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của xã hội và tiếp cận nền khoa học kỹ thuật trong tương lai, thì nền tảng của ngành cơ điện tử mà chúng em được các thầy, cô truyền đạt và nghiên cứu là cơ sở ban đầu để chúng em tiếp thu và trang bị những kiến thức cao hơn nữa, để làm chủ những máy móc công cụ hiện đại .

Đồ án tốt nghiệp mà chúng em được giao là “Thiết kế tay máy 3 bậc tự do ”

Trong quá trình thiết kế đồ án với sự hướng dẫn tận tình của thầy cô giáo và nỗ lực của bản thân, đến nay nhiệm vụ của chúng em đã hoàn thành, mặc dù rất cố gắn trong quá trình tìm hiểu, tính toán và thiết kế nhưng chắc chắn không thể tránh khỏi được những sai sót. Chúng em rất mong được sự chỉ bảo của các thầy giáo trong bộ môn để đồ án được hoàn thiện hơn.

Chúng em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm hướng dẫn tận tình của thầy:

Trần Đnh Sơn vă câc thầy, cô giáo trong khoa cơ khí trường Đại học Bách Khoa Đà Nẵng

Chúng em xin hứa sau khi bảo vệ thành công đồ án tốt nghiệp ra trường sẽ tiếp tục tìm tòi học hỏi, kết hợp giữa lý thuyết với thực tế để hoàn thành tốt nhiệm vụ được giao. Một lần nữa chúng em xin chân thành cảm ơn sự động viên của ba mẹ, sự giúp đở của các bạn trong lớp đã chỉ bày để hoàn thành tốt đồ án này!!