Đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy 3 bậc tự do

MỤC LỤC

Chương 1

CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT

1.1. Cấu trúc tổng quan của một Robot ,.

1.2. Các hệ thống Điều khiển Robot.

1.2.1. Các phương thức điều khiển.

1.2.2. Điều khiển theo quỹ đạo đặt

1.2.3. Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính

1.2.4. Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến

1.2.5. Các phương pháp điều khiển Robot

1.3. Kết luận.

Chương 2

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG

CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT

2.1. Đặt vấn đề.

2.2. Cơ sở lý thuyết của phương pháp điều khiển bền vững.

2.3. Lý thuyết ổn định của Lyapunov áp dụng cho điều khiển phi tuyến hệ Robot.

2.4. Tiêu chuẩn Lyapunov:

2.5. Phương pháp điều khiển trượt cho Robot n bậc tự do

2.5.1. Cơ sở toán học

2.5.2. Phương pháp nâng cao chất lượng hệ điều khiển trượt

2.5. Kết luận

Chương 3

MÔ TẢ TOÁN HỌC ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT

3.1. Các thông số và vùng làm việc của Robot Scara Serpent.

3.1.1. Cấu tạo tay máy Robot Serpent.

3.1.2. Giới hạn không gian làm việc của Robot Serpent

3.2. Động học Robot Scara Serpent.

3.2.1. Động học thuận

3.2.2. Động học ngược.

3.3. Động lực học Rôbốt Scara Serpent.

3.3.1. Hàm Euler – Lagrange và các vấn đề động lực học.

3.3.2. Động lực học Rôbốt Serpent

3.4. Mô tả đối tượng bằng hệ phương trình trạng thái.

3.5. Kết luận

Chương 4

XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

4.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển Robot.

4.1.1. Mô hình cơ cấu chuyển động.

4.1.2. Hệ thống truyền động

4.2. Xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn.

4.2.1. Xác định giá trị q02 và qc1.

4.2.2. Phương trình đoạn cd:

4.2.3. Phương trình đoạn ac:

4.2.4. Phương trình đoạn df:

4.3. Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot Scara ba bậc tự do.

4.3.1. Hệ phương trình động lực học Lagrange

4.3.2. Hệ phương trình trạng thái

4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển kiểu trượt đơn thuần

4.3.4. Dùng phương pháp lớp biên để giải quyết vấn đề chattering

Chương 5

MÔ PHỎNG

KẾT LUẬN

KIẾN NGHỊ