[FONT=Times New Roman]LỜI NÓI ĐẦU

- Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng.

- Mục tiêu ứng dụng Robot trong công nghiệp là nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Sự cạnh tranh hàng hoá đặt ra một vấn đề thời sự là làm sao để hệ thống tự động hoá sản xuất phải có tính linh hoạt cao nhằm đáp ứng sự biến động thường xuyên của thị trường hàng hoá cạnh tranh. Robot công nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu trong việc tạo ra những hệ thống sản xuất linh hoạt đó.

- Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đã có một Lịch sử Phát triển hấp dẫn. Ngày nay robot công nghiệp đã được dụng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất. Ở giai đoạn trước những năm 1990 hầu như trong nước ta hoàn toàn chưa du nhập về kỹ thuật robot, thậm chí còn chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực này. Từ năm 1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại robot để phục vụ sản xuất như tháo lắp dụng cụ cho các trung tâm gia công CNC, lắp giáp các linh kiện điện tử, thao tác ở các máy ép nhựa, hàn vỏ xe ôtô, xe máy, phun sơn v.v

Ở nhiều trường đại học, cao đẳng và cao đẳng nghề đã bắt đầu giảng dạy về Robot. Đặc biệt trong những năm gần đây xu thế nhập Robot công nghiệp ở các trường nghề ngày càng gia tăng để phục vụ cho học sinh, sinh viên thực tập, tiếp cận dần với nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên sự chuyển giao công nghệ của nhà sản xuất chưa thật như ý muốn, chưa tận dụng khai thác triệt để của thiết bị. Là một kỹ sư, đồng thời là một giáo viên tôi mong muốn góp phần nhỏ bé của mình vào công cuộc chung của nhà trường là đào tạo các công nhân trình độ cao, tôi mạnh dạn chọn đề tài này làm luậnvăn tốt nghiệp: “Lập trình cho Robot hàn Almega AX-V6 để hàn một số đường cong phức tạp .”

- Tôi rất vinh dự được học tập và nghiên cứu tại khoá đào tạo Thạc sỹ khoá 9 của

trường, đề tài tốt nghiệp của tôi được hoàn thành đúng thời hạn với sự hướng dẫn tận tình của GS.TS Trần Văn Địch, các thầy cô giáo trong và ngoài nhà trường, các bạn đồng nghiệp và sự nỗ lực của bản thân, và tôi hy vọng rằng đề tài của tôi sẽ được ứng dụng thực tế vào trong công tác đào tạo của trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ, nơi tôi đang công tác.

- Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn, các thầy cô trong khoa Cơ khí, phòng đào tạo Sau đại học trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên đã giúp đỡ tôi trong quá trình học tập cũng như trong quá trình làm luận văn. Tôi

lấy làm biết ơn trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ đã tạo điều kiện cho tôi học tập, mở mang kiến thức. Tôi xin chân thành cảm ơn. .

Chương này giới thiệu lịch sử ra đời của Robot công nghiệp, định nghĩa, ứng dụng và

phân loại Robot

1.1 Sự ra đời của Robot công nghiệp

1.2 Định nghĩa về Robot công nghiệp

1.3 Phân loại Robot

1.3.1 Phân loại theo hình học

1.3.2 Phân loại theo điều khiển

1.4 Ứng dụng của Robot công nghiệp trong sản xuất

1.5 Ứng dụng Robot trong ngành hàn

Trong chương này chúng ta tìm hiểu qua về công nghệ hàn

2.1 Lịch sử phát triển của nghành hàn

2.2 Bản chất, đặc điểm, ứng dụng của hàn kim loại

2.3 Phân loại các phương pháp hàn

2.4 Phân loại các liên kết hàn

2.5 Mối hàn và sự hình thành mối hàn

2.6 Hàn hồ quang

2.7 Ứng suất và biến dạng hàn

2.8 Khuyết tật mối hàn và phương pháp kiểm tra

2.9 Giới thiệu một số công nghệ hàn

Chương này trình bày các thông số hình học, các thông số kỹ thuật, các thành phần liên

quan đến Robot hàn Almega AX-V6.

3.1 Tại sao và khi nào dùng Robot hàn?

3.2 Hệ thống chuẩn của Almega AX-V6

3.3 Kết cấu thành phần chuẩn cho hàn CO 2

/MAG và hàn MAG/MIG

3.4 Thành phần tiêu chuẩn cho hàn TIG nóng chảy

Chương này mô tả làm như thế nào để sử dụng FPT (File Transfer Protocol) như là một

công việc giữa bộ điều khiển Robot và các nút khác (ví dụ như máy tính) khi sử dụng

các hàm ngoại vi. Ngoài ra nêu cách kết nối, cài đặt và sử dụng phần mềm AX-OT để

lập trình điều khiển Robot hàn. Cuối cùng nêu cách sử dụng phần mềm AX-PM để

upload chương trình đã lập trình ở máy tính vào bộ điều khiển của Robot.

4.1 Outline

4.2 Cài đặt Ethernet

4.3 Giới thiệu phần mềm điều khiển AX-OT

4.4 Lập trình điều khiển Robot hàn bằng phần mềm AX-OT

4.5 Kết nối máy tính với Robot và truyền file bằng phần mềm AX-PM

4.6 Kết luận

4.7 Một số ứng dụng cụ thể