[URL="/#_Toc168724429"]LỜI MỞ ĐẦU 3

[URL="/#_Toc168724431"]PHẦN I TÍNH TOÁN CHUYỂN ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT mmR 5

[URL="/#_Toc168724433"]CHƯƠNG 1 [URL="/#_Toc168724434"]CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT

[URL="/#_Toc168724435"]1.1.Cấu trúc động học robot 6

[URL="/#_Toc168724436"]1.1.1 Khái quát về robot 6

[URL="/#_Toc168724438"]1.1.2 Cấu trúc động học robot 9

[URL="/#_Toc168724439"]1.2 Bậc tự do của robot 11

[URL="/#_Toc168724440"]1.3 Phương pháp khảo sát bài toán động học 13

[URL="/#_Toc168724441"]1.3.1 Tọa độ thuần nhất và ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất 13

[URL="/#_Toc168724442"]a) Vector điểm và tọa độ thuần nhất 13

[URL="/#_Toc168724443"]b) Quay hệ tọa độ dùng ma trận 3x3 14

[URL="/#_Toc168724445"]c) Biến đổi tọa độ dùng ma trận thuần nhất 15

[URL="/#_Toc168724446"]d) Các phép biến đổi cơ bản 17

[URL="/#_Toc168724447"]1.3.2 Ma trận Denavit-Hartenberg 18

[URL="/#_Toc168724448"]1.4 Chuỗi động học robot 22

[URL="/#_Toc168724450"]CHƯƠNG 2 [URL="/#_Toc168724451"]BÀITOÁNĐỘNGHỌCROBOT MMR 27

[URL="/#_Toc168724452"]2.1 Hệ phương trình động học cơ bản của MMR 27

[URL="/#_Toc168724454"]2.2 Bài toán vị trí 32

[URL="/#_Toc168724455"]2.2.1 Bài toán thuận 32

[URL="/#_Toc168724456"]2.2.2 Bài toán ngược 33

[URL="/#_Toc168724457"]2.3 Bài toán vận tốc 34

[URL="/#_Toc168724458"]2.3.1 Bài toán thuận 34

[URL="/#_Toc168724459"]2.2.2 Bài toán ngược 35

[URL="/#_Toc168724460"]2.3Bài toán gia tốc 37

[URL="/#_Toc168724461"]2.3.1 Bài toán thuận 37

[URL="/#_Toc168724462"]2.3.2 Bài toán ngược 38

[URL="/#_Toc168724463"]2.4 Chuyển động chương trình của robot MMR 38

[URL="/#_Toc168724464"]2.4.1 Robot thao tác trong quá trình đóng gói sản phẩm 38

[URL="/#_Toc168724465"]2.4.2 Robot thực hiện một công việc trên bề mặt chi tiết 42

[URL="/#_Toc168724466"]CHƯƠNG 3[URL="/#_Toc168724467"]XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG 455

[URL="/#_Toc168724468"]3.1 Phần mềm ứng dụng tính toán 455

[URL="/#_Toc168724469"]3.1.1 Giới thiệu về Maple 455

[URL="/#_Toc168724470"]a) Một số lệnh cơ bản 47

[URL="/#_Toc168724471"]b) Các kiểu dữ liệu cơ bản 49

[URL="/#_Toc168724472"]c) Lập trình trong Maple 50

[URL="/#_Toc168724475"]3.1.2 Giải bài toán thuận và bài toán ngược 53

[URL="/#_Toc168724476"]3.1.3 Các ví dụ 61

[URL="/#_Toc168724477"]a) Bài toán thuận 61

[URL="/#_Toc168724478"]b)Bài toán ngược 62

[URL="/#_Toc168724479"]3.1.3 Giới thiệu về thư viện OpenGL 64

[URL="/#_Toc168724480"]3.1.4 Mô phỏng chuyển động của robot MMR 65

[URL="/#_Toc168724481"]PHẦN II [URL="/#_Toc168724482"]THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MẪU ROBOT MMR 72

[URL="/#_Toc168724483"]CHƯƠNG 1 [URL="/#_Toc168724484"] Error! Bookmark not defined.

[URL="/#_Toc168724485"]1.1 Đặt vấn đề 74

[URL="/#_Toc168724485"]1.2 Giới thiệu về phần mềm Solid Works 74

[URL="/#_Toc168724487"]1.2.1 Bản vẽ chi tiết (Part) 75

[URL="/#_Toc168724488"]1.2.2 Bản vẽ lắp(Assembly) 78

[URL="/#_Toc168724489"]CHƯƠNG 2 [URL="/#_Toc168724490"]THIẾT KẾ CƠ KHÍ ROBOT MMR 80

[URL="/#_Toc168724491"]2.1.Đặt vấn đề 80

[URL="/#_Toc168724492"]2.2 Thiết kế xe 81

[URL="/#_Toc168724493"]2.2.1 Khung xe 81

[URL="/#_Toc168724494"]2.2.2 Vỏ bọc của xe 83

[URL="/#_Toc168724495"]KẾTLUẬN 90

[FONT="][URL="/#_Toc168724496"]TÀI LIỆU THAM KHẢO[URL="/#_Toc168724496"] 9