Tiểu luận Robot tự hành

Đề cương đề tài mã số: DT0017

MỤCLỤC

PHẦN1

GIẢIBÀITOÁNTÌMĐƯỜNGTRÁNHVẬTCẢNCHOROBOTTỰHÀNH...3

I. Giớithiệuvềrobottựhành.........................................................................................4

II. Môhìnhđộnghọcrobottựhành...............................................................................6

III. Giảibàitoántìm đườngchorobottựhành..............................................................7

1. Đặtvấnđề..............................................................................................................7

2. Bàitoántỡm đườngcụcbộ.....................................................................................8

3. Bàitoántỡm đườngtoàncục................................................................................13

PHẦN2

CẤUTẠOPHẦNCỨNGVÀCÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂNTRONG ROBOTTỰHÀNH........................................................................................................19

I. Cácloạicảmbiến .....................................................................................................20

1.  Sensorquang(OpticalSensor)............................................................................20

2.  Đĩaencoder.........................................................................................................20

3.  Côngtắchànhtrình.............................................................................................21

II. MạchđiềukhiểnRobot...........................................................................................21

1. Khốinguồn........................................................................................................... 21

2. Khốiđiềukhiển....................................................................................................22

3. Khốisensor..........................................................................................................24

4. Khốihiểnthị........................................................................................................25

5.Khốicôngsuấtđiềukhiểnđộngcơ.......................................................................27

III. CácphươngphápđiềukhiểntrongRobottự hành................................................28

1. Phươngpháptạoencodertừchuộtmáytính.......................................................28

2. Phươngphápquộtđènled7thanh.......................................................................30

3. PhươngpháptạoxungPWMđểđiềukhiểntốcđộchorobot.............................33

IV.  Xây dựngmộtbàitoánchoRobottựhành...........................................................34

V.              HạnchếRobotvàphươngphápkhắcphục..........................................................36