MỤC LỤC

PHẦN A: LÝ THUYẾT TỔNG QUAN Trang 9

CHƯƠNG I: THUẬT TOÁN TÁCH BIÊN VÀ NHẬN DẠNG MÀU .10

1. Giới thiệu về các bộ tách biên .10

1.1. Cơ sở của việc tách biên .10

1.2. Bộ tách biên Sobel 12

1.3. Bộ tách biên Canny .14

1.4. Bộ tách biên Prewitt 16

1.5. Bộ tách biên Roberts .17

1.6. Bộ tách biên Laplace của hàm Gauss 17

2. Phương pháp nhận dạng màu .18

2.1 Mô hình màu RGB . 18

2.2 Mô hình màu CMY . .19

2.3 Mô hình màu CYMK .19

2.4 Mô hình màu HSV .20

2.5 Các kỹ thuật tái hiện ảnh 20

CHƯƠNG II: TÌM HIỂU CHUNG VỀ PHẦN MỀM MATLAB 22

1. Tạo giao diện người dùng nhờ công cụ GUIDE của MATLAB 22

2. Toolbox bắt ảnh 25

2.1. Nhiệm vụ của Toolbox .25

2.2. Các bước thu thập ảnh cơ bản của Toolbox .25

3. Toolbox xử lý ảnh .28

3.1. Các loại ảnh trong MATLAB .28

3.1.1. Ảnh chỉ số .29

3.1.2. Ảnh biểu diễn theo độ sáng 29

3.1.3. Ảnh nhị phân 30

3.1.4. Ảnh RGB 30

3.2. Các hàm xử lý ảnh cơ bản trong MATLAB .31

3.2.1. Đổi màu và loại ảnh .31

3.2.2. Xử lý hình học 32

3.2.3. Lọc nhiễu 32

3.2.4. Phân tích ảnh 32

3.2.5. Biến đổi ảnh 32

CHƯƠNG III: SƠ LƯỢC CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH XE THÔNG MINH 33

1. Sơ đồ tổng quát .33

2. Cơ chế hoạt động 33

CHƯƠNG IV: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠCH .34

1. Sơ đồ nguyên lý .34

2. Nguyên lý hoạt động 34

PHẦN B: PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH XE THÔNG MINH 36

1. Lưu đồ giải thuật 37

2. Qúa trình xử lý ảnh 38

2.1. Xử lý video giao tiếp qua Webcam chụp lại ảnh trên mô hình .38

2.2. Chuyển ảnh màu dạng RGB thành ảnh mức xám .39

2.3. Tách biên và loại bỏ các thành phần nhiễu .40

2.4. Làm phẳng nhị phân và lấp đầy các lỗ trống 41

2.5. Xác định trọng tâm, biên, tính khoảng cách 41

2.6. Xác định màu của đèn giao thông .42

2.7. Cửa sổ giao diện 43

PHẦN C: KẾT LUẬN .44

PHẦN D: PHỤ LỤC 46

1. Code của Callback .47

2. Chương trình giao tiếp với vi xử lý .55

3. Tài liệu tham khảo .5