TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

--------

TIỂU LUẬN MÔN HỌC

ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁY

Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH

Học viên: Nguyễn Minh Hồ

Lớp: ĐKHKT K14

MSHV: 01503347

TPHCM 12/2004

1. Giới thiệu về Robot Scara

Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng.

Robot SCARA bao gồm hai khớp nối và hai cánh tay. Trên hai khớp nối sẽ gắn hai động cơ để cung cấp moment điều khiển hai cánh tay l1,l2 như hình vẽ.