Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian

Chương 2: Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian

2. 1 Ma trận cosin chỉ hướng

2. 1. 1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn.

Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0=. Trong đó , , là ba vector đơn vị trên các trục Ox0, Oy0, Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ qui chiếu R= với ,, là ba vector đơn vị trên các trục Ax, Ay, Az (Hình 2.1).

Hình 2. 1

Định nghĩa : Ma trận vuông cấp ba

                            (2.1)

được gọi là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B đối với hệ qui chiếu R0.

Nếu ta đưa vào ký hiệu :

              , (i, j = 1, 2 3) (2.2) (2.2)              (2.2)

Thì ma trận cosin chỉ hướng (2.1) có dạng:

                                          (2.3)

              - 17 -