MỤC LỤC

Lời nói đầu 1

Chương 1.Tính toán động học thuận Robot dư dẫn động 3

1.1 Bộ thông số DH và ma trận Denavit- Hartenberg 3

1.1.1 Bộ thông số DH 3

1.1.2 Ma trận Denavit- Hartenberg 5

1.1.3 Phương trình xác định vị trí khâu thao tác (bàn kẹp) của Robot 6

1.1.4 Giải quyết bài toán động học thuận 6

1.2 Tính toán động học thuận của một số Robot 7

1.2.1 Bài toán động học thuận của Robot 3 khâu phẳng 7

1.2.2 Bài toán động học thuận của Robot 4 khâu phẳng 10

1.2.3 Bài toán động học thuận của Robot 5 khâu phẳng 14

1.2.4 Bài toán động học thuận của Robot PPR phẳng 18

1.2.5 Bài toán động học thuận của Robot RRRP1 21

1.2.6 Bài toán động học thuận của Robot RRRP2 25

Chương 2. Nghịch đảo ma trận chữ nhật, ma trận tựa nghịch đảo 31

2.1 Định nghĩa ma trận tựa nghịch đảo 31

2.2 Phương pháp Moore- Penrose 32

2.2.1 Cơ sở lý thuyết 32

2.2.2 Sơ đồ khối của phương pháp Moore- Penrose 33

2.3 Phương pháp Greville 34

2.3.1 Cơ sở lý thuyết 34

2.3.2 Sơ đồ khối của phương pháp Greville 35

2.4 Phương pháp phân tích cân xứng Khalil 36

2.4.1 Cơ sở lý thuyết 36

2.4.2 Sơ đồ khối của phương pháp Khalil 37

2.5 Một số ví dụ cụ thể 38

2.6 So sánh các phương pháp xác định ma trận tựa nghịch đảo 40

Chương 3. Tính toán động học ngược Robot dư dẫn động bằng phương

pháp ma trận Jacobi 41

3.1 Giải pháp đưa ra cho mô hình động học ngược 41

3.2 Phương pháp Khalil giải bài toán động học ngược Robot dư dẫn động 45

3.2.1 Phân tích ma trận Jacobi 45

3.2.2 Giải quyết theo tựa nghịch đảo 46

3.3 Phương pháp Reduced- Gradient (RG) giải bài toán động học ngược Robot

dư dẫn động 49

3.4 Ứng dụng 2 phương pháp trên tính toán cho các Robot dư dẫn động cụ

thể 51

3.4.1 Robot 3 khâu phẳng 51

3.4.2 Robot 4 khâu phẳng 55

3.4.3 Robot 5 khâu phẳng 59

3.4.4 Robot PPR phẳng 64

3.4.5 Robot RRRP1 68

3.4.6 Robot RRRP2 72

3.5 So sánh phương pháp Khalil và phương pháp Reduced- Gradient 76

3.6 Giới thiệu phần mềm Maple và cách sử dụng Maple để giải bài toán

động học Robot dư dẫn động 77

3.6.1 Giới thiệu phần mềm Maple 77

3.6.2 Sử dụng Maple 9.0 để giải bài toán động học Robot dư dẫn động 78

Kết luận 80

Phụ lục 82

Tài liệu tham khảo 92