Tóm tắT

Bμi báo nμy trình bμy xu thế cũng nh− tình hình nghiên cứu của các bộ môn Cơ Điện Tử,

phòng thí nghiệm cơ điện tử về Hexapod trên thế giới. Các tác giả nêu một số kết quả

nghiên cứu thiết kế, chế tạo vμ điều khiển Hexapod 2001.

ABSTRACT

This paper introduces the trend and also the researching of the Mechatronics Department and Mechatronics

laboratory about Hexapod all over the world. The authors bring out some research and design results,

manufacture and control Hexapod 2001.

I. GIớI THIệU CHUNG

Hiện nay Hexapod lμ một lĩnh vực đang đ−ợc nhiều nhμ khoa học trong vμ ngoμi n−ớc quan

tâm nghiên cứu vì những hiệu quả to lớn mμ nó đem lại. Tuy nhiên đây lμ một thuật ngữ có

nhiều nghĩa kỹ thuật khác nhau. Hexapod lμ từ ghép “ HEX ” a “ POD ”, theo tiếng hy lạp

có nghĩa lμ 6 chân. Ban đầu ng−ời ta hiểu đó lμ những con vật 6 chân. Các nhμ khoa học lại

mong muốn thiết kế vμ chế tạo những robot đi bằng 6 chân vμ nh− thế những tên gọi mới

đ−ợc ra đời nh− Hexapod Walking Robot, hoặc Hexapod Walker.

Trong quá trình nghiên cứu vμ phát triển loại robot có chân, các nhμ khoa học đã tạo ra

những robot có 8 ,6 , 4 , 2 vμ thậm chí 1 chân. Theo h−ớng nghiên cứu nμy các nhμ nghiên

cứu lại mong muốn nó di chuyển nhanh hơn bằng cách chạy vì thế những sản phẩm mới ra

đời với tên gọi Hexapod Running Robot. Các robot có chân đã vμ đang lμ mối quan tâm

hμng đầu của các nhμ khoa học dùng để thám hiểm, thăm dò trên những điạ hình phức tạp,

môi tr−ờng khắc nghiệt vμ độc hại trên trái đất, d−ới đại d−ơng hoặc ở trên những hμnh tinh

xa xôi.

Cuối những năm 80 các nhμ khoa học mới thực hiện đ−ợc những mong muốn của mình lμ

thay thế sức lao động của con ng−ời trong việc vận chuyển, bốc xếp, lắp ráp sản phẩm vμ

họ đã tạo ra một loại robot mới lμ robot song song (parallel robot).

Con ng−ời không dừng lại ở đây vμ tiếp tục phát triển thμnh các máy 6 chân, trung tâm gia

công dùng để cắt gọt các loại vật liệu khác nhau, với những tên gọi Hexapod Machine,

Hexapod grinding robot, Hexapod Machine Center, Hexapod Parallel Kinematic Machine,

hoặc dùng để đo toạ độ các bề mặt phức tạp nh− Hexapod Coordinate Measuring Machine.

Ngoμi ra các máy 6 chân nμy có thể dùng để điều khiển các thiết bị, dụng cụ phẫu thuật

trong y khoa, thiên văn học, giao thông vμ kinh vĩ trong xây dựng .