Tóm tắt

Bμi báo giới thiệu tổng quan RoboCrane vμ ứng dụng của cơ cấu song song, −u nh−ợc của cơ cấu,

khả năng lμm việc, thiết kế vμ nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm: Phân tích vị

trí, phân tích Jacobian, phân tích lực tĩnh vμ độ cứng vững, phân tích động học, phân tích động lực

học, thiết kế kết cấu chân vμ đ−a ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hμnh .

Abstract

The paper introduces the general of RoboCrane and the application of parallel control mechanics.

Main terms are design compositions and lodge a solution to control RoboCrane. Some main

subjects are studied: Position Analysis, Jacobian Analysis, Statics and Stiffness Analysis,

Kinematics Analysis, Dynamics Analysis, Design climb compositions and lodge a solution to

parallel control actuators.

tổng quan

Cần cẩu đ−ợc dùng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất lớn nh−ng khả năng sử dụng không

đ−ợc rộng rãi trong những lĩnh vực đòi hỏi sự chính xác cao. Để khắc phục điều đó, một

loại cần cẩu mới đã ra đời, nó đ−ợc điều khiển khống chế cả sáu bậc tự do bằng máy tính.

Cần cẩu đó đ−ợc gọi lμ cần cẩu Robot hay lμ RoboCrane.

RoboCrane đ−ợc thiết kế dựa trên ý t−ởng tay máy liên kết song song của Stewart Platform

sử dụng các dây cáp lμ phần nối song song vμ trục tời lμ bộ phận vận hμnh. Sμn lμm việc

đ−ợc treo lơ lửng vμ giữ căng bởi sáu sợi dây cáp, tải trọng lμ lực c−ỡng bức.

Trong những năm gần đây, Viện Tiêu Chuẩn vμ Kỹ Thuật Quốc Gia Hoa Kỳ (NIST) đã

nghiên cứu rất nhiều về RoboCrane vì RoboCrane lμ một cuộc cách mạng mới của cần cẩu

tự động, có thể điều khiển vị trí, tốc độ một cách chính xác theo cả sáu bậc tự do.

D−ới đây lμ một số hình ảnh RoboCrane của NIST đ−ợc áp dụng vμo thực tế.