MỤC LỤC

Trang

Mục lục

Danh mục các ký hiệu, các chữ viết tắt 1

Danh mục hình vẽ, đồ thị 2

Lời mở đầu 6

Chương 1- Nghiên cứu tổng quan về Robot 8

1.1 Giới thiệu chung về Robot 9

1.1.1 Khái niệm về Robot 9

1.1.2 Phân loại Robot 10

1.1.2.1 Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động 10

1.1.2.2 Phân loại theo thế hệ 12

1.1.2.3 Phân loại theo bộ điều khiển 15

1.1.2.4 Phân loại theo nguồn dẫn động 16

1.1.2.5 Phân loại theo kết cấu động học 17

1.2 Tổng quan về Robot song song loại Hexapod 20

1.2.1 Vài nét chung về Robot song song 20

1.2.2 Robot song song loại Hexapod 25

1.2.2.1 Cấu trúc hình học 26

1.2.2.2 Mô tả toán học của đối tượng Hexapod 26

Chương 2- Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod

bằng bộ công cụ SimMechanics 32

2.1 Giới thiệu chung về bộ công cụ SimMechanics 33

2.1.1 Simmechanics và ứng dụng của SimMechanics 33

2.1.2 Mô tả chuyển động với SimMechanics 34

2.1.2.1 Chuyển động và trạng thái chuyển động 34

2.1.2.2 Chuyển động của thân trong SimMechanics 34

2.1.2.3 SimMechanics thay thế sự định hướng của thân 36

2.1.2 Thư viện các khối chuẩn của SimMechanics 38

2.1.2.1 Thư viện các khối Bodies 39

2.1.2.2 Thư viện các khối hạn chế và truyền động 40

2.1.2.3 Thư viện các phần tử lực 41

2.1.2.4 Thư viện các khớp 41

2.1.2.5 Thư viện cơ cấu chấp hành và thiết bị đo 42

2.1.2.6 Các ứng dụng khác 43

2.2 Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod 44

2.2.1 Xây dựng mô hình khối SimMechanics 44

2.2.2 Xây dựng cấu trúc từng chân 46

2.2.2.1 Cấu trúc chân thứ nhất 46

2.2.2.2 Cấu trúc chân hai, ba, bốn, năm, sáu 47

2.2.3 Định dạng các khối 50

2.2.3.1 Tính toán các thông số đặc trưng cần thiết của từng khối 50

2.2.3.2 Định dạng các khối trong sơ đồ SimMechanics 61

2.2.4 Hoàn chỉnh mô hình của Hexapod 65

Chương 3- Khảo sát hoạt động của Robot song song loại Hexapod 71

3.1 Khảo sát hoạt động của Hexapod ở chế độ động học ngược 72

3.1.1 Xây dựng mô hình 72

3.1.2 Lựa chọn chế độ và kết quả 76

3.2 Khảo sát hoạt động của Hexapod ở chế độ động học thuận 79

3.3 Các sơ đồ Simulink phục vụ mô phỏng toàn bộ hệ thống Hexapod 82

3.3.1 Cơ sở toán học 82

3.3.2 Xây dựng các hệ thống con 84

3.3.2.1 Khối Plant 84

3.3.2.2 Khối Leg Tranjectory 85

3.3.2.3 Bộ điều khiển PID 88

3.3.2.4 Khối điểm đặt trước 89

Kết luận 91

Tài liệu tham khảo 92