Mục lục

[URL="/#_Toc140492510"]Lời nói đầu. 5

[URL="/#_Toc140492511"]CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP. 6

[URL="/#_Toc140492512"]I.1.Robot công nghiệp: 6

[URL="/#_Toc140492513"]I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp : 6

[URL="/#_Toc140492514"]I.1.2.Phân loại tay máy Robot công nghiệp: 7

[URL="/#_Toc140492515"]I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp : 9

[URL="/#_Toc140492516"]I.2.1.Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp : 9

[URL="/#_Toc140492517"]I.2.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp : 10

[URL="/#_Toc140492518"]I.2.3. Các xu thế ứng dụng Robot trong tương lai : 10

[URL="/#_Toc140492519"]I.2.4. Tình hình tiếp cận và ứng dụng Robot công nghiệp ở Việt Nam : 10

[URL="/#_Toc140492520"]I.3.Cấu trúc của Robot công nghiệp: 11

[URL="/#_Toc140492521"]I.3.1.Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp : 11

[URL="/#_Toc140492522"]I.3.2.Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : 12

[URL="/#_Toc140492523"]I.3.2.1.Bậc tự do : 12

[URL="/#_Toc140492524"]I.3.2.2. Toạ độ suy rộng : 13

[URL="/#_Toc140492525"]I.3.3.Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot: 14

[URL="/#_Toc140492526"]I.3.3.1. Định vị và định hướng tại “điểm tác động cuối” : 14

[URL="/#_Toc140492527"]I.3.3.2. Lập trình điều khiển Robot công nghiệp : 14

[URL="/#_Toc140492528"]I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : 15

[URL="/#_Toc140492529"]I.4.1.Biến đổi toạ độ dùng Ma trận: 15

[URL="/#_Toc140492530"]I.4.1.1. Vector điểm và toạ độ thuần nhất : 15

[URL="/#_Toc140492531"]I.4.1.3.Biến đổi Ma trận dùng toạ độ thuần nhất: 18

[URL="/#_Toc140492532"]I.4.1.4. Ý nghĩa hình học của Ma trận thuần nhất: 19

[URL="/#_Toc140492533"]I.4.2.Các phép biến đổi cơ bản: 22

[URL="/#_Toc140492534"]I.4.2.1.Phép biến đổi tịnh tiến: 22

[URL="/#_Toc140492535"]I.4.2.2. Phép quay quanh các trục toạ độ : 22

[URL="/#_Toc140492536"]CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: 24

[URL="/#_Toc140492537"]II.1. Hệ phương trình động học Robot : 24

[URL="/#_Toc140492538"]II.1.1. Đặt vấn đề : 24

[URL="/#_Toc140492539"]II.1.2. Xác định trạng thái của Robot tai điểm tác động cuối : 24

[URL="/#_Toc140492540"]II.1.3. Mô hình động học : 25

[URL="/#_Toc140492541"]II.1.3.1. Ma trận quan hệ : 25

[URL="/#_Toc140492542"]II.1.3.2. Bộ thông số DH : 26

[URL="/#_Toc140492543"]II.1.3.3. Thiết lập hệ toạ độ : 27

[URL="/#_Toc140492544"]II.1.3.4. Mô hình biến đổi : 28

[URL="/#_Toc140492545"]II.1.3.5. Phương trình động học : 29

[URL="/#_Toc140492546"]II.2. Tổng hợp chuyển động Robot : 30

[URL="/#_Toc140492547"]II.2.1. Nhiệm vụ : 30

[URL="/#_Toc140492548"]II.2.2. Bài toán động học ngược : 30

[URL="/#_Toc140492549"]II.2.3. Các phương pháp giải bài toán động học ngược : 31

[URL="/#_Toc140492550"]II.3. Động lực học Robot: 31

[URL="/#_Toc140492551"]II.3.1.Nhiệm vụ và phương pháp phân tích Động lực học Robot: 31

[URL="/#_Toc140492552"]II.3.2.Vận tốc và gia tốc: 33

[URL="/#_Toc140492553"]II.3.3. Động năng tay máy: 36

[URL="/#_Toc140492554"]II.3.4 .Thế năng tay máy: 38

[URL="/#_Toc140492555"]II.3.5.Mô hình động lực học tay máy: 38

[URL="/#_Toc140492556"]II.3.6. Động lực học của cơ cấu tay máy 2 khâu: 40

[URL="/#_Toc140492557"]CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO 45

[URL="/#_Toc140492558"]III.1.Hệ phi tuyến : 45

[URL="/#_Toc140492559"]III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ?. 45

[URL="/#_Toc140492560"]III.1.2.Mô hình trạng thái và quỹ đạo trạng thái của Hệ phi tuyến: 47

[URL="/#_Toc140492561"]III.1.2.1.Mô hình trạng thái: 47

[URL="/#_Toc140492562"]III.1.2.2.Quỹ đạo trạng thái : 49

[URL="/#_Toc140492563"]III.1.3. Điểm cân bằng và điểm dừng của hệ thống: 50

[URL="/#_Toc140492564"]III.1.3.1. Điểm cân bằng: 50

[URL="/#_Toc140492565"]III.1.3.2.Điểm dừng của hệ : 50

[URL="/#_Toc140492566"]III.1.3.3 Tính ổn định tại một điểm cân bằng: 51

[URL="/#_Toc140492567"]III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : 52

[URL="/#_Toc140492568"]III.1.4.1.Tiêu chuẩn Lyapunov: 53

[URL="/#_Toc140492569"]III.1.4.2.Tiêu chuẩn Lyapunov phục vụ thiết kế bộ điều khiển: 56

[URL="/#_Toc140492570"]III.2.Bậc tương đối của hệ phi tuyến: 56

[URL="/#_Toc140492571"]III.3.Tính động hoc không: 59

[URL="/#_Toc140492572"]III.4.Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy: 62

[URL="/#_Toc140492573"]III.4.1.Điều khiển trượt: 62

[URL="/#_Toc140492574"]III.4.1.1.Trường hợp bậc tương đối của hệ bằng bậc của hệ p=n: 63

[URL="/#_Toc140492575"]III.4.1.2. Trường hợp bậc tương đối của hệ p

[URL="/#_Toc140492576"]III.4.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65

[URL="/#_Toc140492577"]III.4.3. Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do: 69

[URL="/#_Toc140492578"]III.4.3.1. Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự do toàn khớp quay: 69

[URL="/#_Toc140492579"]III.4.3.2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70

[URL="/#_Toc140492580"]III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do: 71

[URL="/#_Toc140492581"]III.4.3.4. Tính toán giá trị đặt qi cho tay máy hai bậc tự do: 73

[URL="/#_Toc140492582"]CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRÊN NỀN MATLAB AND SIMULINK: 75

[URL="/#_Toc140492583"]IV.1. Tổng quan về Matlab-Simulink: 75

[URL="/#_Toc140492584"]IV.2. Các thao tác thực hiện mô phỏng: 76

[URL="/#_Toc140492585"]Kết luận. 85

[URL="/#_Toc140492586"]Tài liệu tham khảo : 8