CHƯƠNG I

TèM HIỂU VỀ HỆ THỐNG CON LẮC

I. Giới thiệu về mô hình thí nghiệm mở

I.1: Đặc điểm của phòng thí nghiệm điều khiển hiện đại

                            Ngày nay đã xuất hiện mét sù kết hợp giữa việc điều khiển theo kiểu truyền thống và hiện đại để thực hiện điều khiển, các thiết bị máy móc vật lí được kết hợp với máy tính và các công cụ phần mềm.

                            Ứng dông lý thuyết điều khiển truyền thống và hiện đại đồng thời tiếp cận với các vấn đề thực được đưa ra ở các phòng thí nghiệm mở.

              Mô hình thí nghiệm mở kết hợp hoàn hảo những tính năng nổi trội của điều khiển truyền thống và hiện đại, cùng thiết bị vật lý và các công cụ phần mềm. Trên cơ sở đó, phòng thí nghiệm mở giúp cho các sinh viên giải quyết các vấn đề điều khiển trong điều kiện thực tế còn hạn chế. Sinh viên có sù tự do hơn trong việc lựa chọn cách để giải quyết vấn đề để cho kết quả và các đặc tính thu được có chất lượng cao hơn, taọ ra tính độc lập cho mỗi cá nhân trong việc xử lí các nhiệm vụ được giao. Điều này phát huy được tính sáng tạo, nâng khả năng tư duy của mỗi sinh viên trong công tác nghiên cứu và học tập.

I. 2 . Mô hình phòng thí nghiệm mở.

Việc thí nghiệm điều khiển sự ổn định của con lắc ở trạng thái dựng ngược trong khi con lắc được gắn trên mét xe goòng di chuyển trên một quỹ đạo mong muốn là một điểm gây chú ý trong kỹ thuật điều khiển. Vấn đề là làm sao để đáp ứng đ­ược những yêu cầu của nhà kỹ thuật. Hệ con lắc ng­ược là thiết bị đặc biệt. Tuy nhiên trong thực tế sẽ hoàn toàn khác.

I.3. Các con lắc vật lí :

              VÊn đề điều khiển con lắc ng­ược đã đ­ược nghiên cứu và làm rõ ở nhiều phòng thí nghiệm trong việc kết nối với điều khiển phóng tên lửa đã vài thập kỉ nay. Con lắc ng­ược được đặt trên xe goũng được chỉ ra ở Hình 1.1: Con lắc ngược được đặt trên xe goòng di chuyển trên đường ray có giới hạn ,