LỜI NÓI ĐẦU

Sự ra đời của rô bốt song song đánh dấu một bước phát triển mạnh mẽ của nền công nghiệp rô bốt. Các nước phát triển đã thấy được những lợi ích vượt trội mà rô bốt song song mang lại và nhanh chóng tiến hành nghiên cứu phát triển ngày càng mạnh mẽ và đưa vào ứng dụng rộng rãi trong đời sống.

Việc thiết kế và chế tạo các rô bốt song song với chất lượng kỹ thuật cũng như yêu cầu thương mại cao ở các nước phát triển được thực hiện theo quy trình đòi hỏi vốn đầu tư lớn và tốn nhiều công sức. Công đoạn khiến nhiều nhà sản xuất đổ nhiều công sức và chi phí nhất là thiết kế và chế tạo thử nghiệm trên nhiều mô hình để đạt được kết quả tối ưu.

Giải pháp mà một số nhà chế tạo đưa ra để khắc phục tình trạng này là áp dụng thành công của quá trình thiết kế và chế tạo với sự trợ giúp của các phần mềm máy tính như :

Phần mềm hỗ trợ thiết kế CAD (Computer Aided Design) và phần mềm hỗ trợ chế tạo sản xuất CAM (Computer Aided Manufacturing). Giải pháp này có ưu điểm nổi bật là tiết kiệm được chi phí sản xuất và thời gian thử nghiêm trên các mô hình. Đây cũng là giải pháp tốt nhất để áp dụng vào nền công nghiệp Việt Nam tiếp cận với một kiểu mô hình Rô bốt kỹ thuật cao: Rô bốt song song.

Xuất phát từ ý tưởng tính toán và mô phỏng động học Rô bốt song song nhờ sự hỗ trợ của máy tính em đã xây dựng một chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Rô bốt song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Chương trình hỗ trợ người dùng tiếp cận với rô bốt song song 6 bậc tự do nói riêng và rô bốt song song nói chung từ đó nhanh chóng đưa rô bốt song song vào đời sống. Ưu điểm của việc đưa OpenGL vào mô phỏng trong bài toán này là hiện nay OpenGL đang được sử dụng rộng dãi trong kĩ thuật không chỉ ở Việt Nam mà còn trên toàn thế giới. Chương trình được xây dựng thành các mô đun nhờ đó người dùng có thể sử dụng các mô đun ấy phát triển chương trình theo những hướng khác nhau.

Do thiếu kinh nghiệm thực tế, chương trình không tránh khỏi còn những hạn chế. Rất mong được sự chỉ bảo tận tình của các thầy trong bộ môn Cơ Sở Thiết Kế Máy Và Rô bốt đặc biệt là thầy giáo Phạm Minh Hải người trực tiếp hướng dẫn em trong đề tài này. Em xin chân thành cảm ơn !