Đồ án tốt nghiệp                                                  Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

CHƯƠNG I

NHỮNG KIẾN THỨC CƠ SỞ VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

I.   LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

Ngay sau chiến tranh thế giới thứ hai, ở Hoa Kì đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Vào những năm 50 của thế kỉ 20, bên cạnh những tay máy chép hình cơ khí đó, đã xuất hiện các loại tay máy chép hình thuỷ lực và điện từ.

Năm 1961, chiếc robot công nghiệp đầu tiên được đưa vào sử dụng ở nhà máy ôtô General Motor tại Trenton, New Jersey, Hoa Kì. Năm 1967, Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF của Hoa Kì. Đến năm 1990, có hơn 40 công ty Nhật Bản đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng.

Tõ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc. Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là robot tự hành. Các công trình nghiên cứu tạo ra robot tự hành bắt chước chân người hoặc súc vật. Các loại robot này còn chưa có nhiều ứng dụng trong công nghiệp, tuy nhiên các loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng được đưa vào ứng dụng trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.

Tõ những năm 80, nhất là những năm 90, do áp dụng rộng rãi các ứng dụng kĩ thuật về vi xử lí và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia tăng, giá thành đã giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây truyền tự động sản xuất hiện đại.

II.   ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI                           

II.1. Định nghĩa robot             

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung