Bài tập Robot sè 1             

Bài tập RoBot sè 1

đề 2

1.a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với toạ độ gốc theo thứ tự sau :              a. T×m phÐp biÕn ®æi H gåm c¸c phÐp biÕn ®æi thùc hiÖn so víi to¹ ®é gèc theo thø tù sau :

                                                        + Rot(z, 900) ;

                                                        + Rot(y, 450) ;

                                                        + Trans(6,-6,7) ;

Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên

              b. Cho mét véc tơ u = [6,-7,6]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vectơ mới v sau phép biến đổi trên.

              c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v

2. Cho Robot có cấu hình như hình vẽ : a2 = 0, 3 m              Cho Robot cã cÊu h×nh nh­ h×nh vÏ : a2 = 0,3 m

a.      Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối.

b.     Xác định ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Robot.

c.      Giải thích ý nghĩa của ma trận T.

d.     Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi

q1 = 300, q2 = 300, d = 0, 1 m.

3. Cho Robot               Cho Robot q - r có r1 = 0 , 5 m ; m1 = m2 = 2, 5 Kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ r’ = 0, 2 m/ s tõ r1 đến rmax = 1, 5 m. Khớp quay quay với tốc độ  q’ = p/ 15 rad/s. Giá trị góc ban đầu là 0 rad.

a.      Xác định góc q của Robot ở cuối hành trình chuyển động.

Sinh viên : Lại Thiện Hùng Lớp TĐH1 - K43