CHƯƠNG III:

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS

3. 1 Bài toán phân tích vị trí

3. 1. 1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát

Trên hình 3. 1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục 1. 6

a)Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ

Do cấu tróc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi^ Zi (các trục quay). Gọi O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3, ta đặt lên đó các hệ toạ độ nh­ trên hình 3. 1:

-Ox0y0z0 : Hệ toạ độ cố định.

-Pxyz : Hệ toạ độ động gắn liền với bàn máy động.

-Aixiyizi, (i = 1,2,3): Hệ động gắn với chân thứ i. Với xiº và ziº trục quay, trục yi lập với xi và zi mét hệ quy chiếu thuận.

Ta đưa thêm vào 3 toạ độ suy rộng ai (i = 1,2,3) là góc hợp bởi trục z0 và trục xinh­ hình vẽ.