[FONT="]Môc lôc . 3

[FONT="]Lêi nãi ®Çu 6[FONT="]

[FONT="]C[FONT="]h−[FONT="]¬[FONT="]n[FONT="]g 1: Nh÷ng vÊn ®Ò c¬ b¶n cña tù ®éng ho¸ 9[FONT="]

[FONT="]1.1. Nh÷ng kh¸i niÖm vµ ®Þnh nghÜa c¬ b¶n . 9

[FONT="]1.2. §iÒu kiÖn kinh tÕ-kü thuËt cña CKH vµ T§H . 12

[FONT="]1.3. C¸c giai ®o¹n ph¸t triÓn cña T§H . 15

[FONT="]1.4. C¸c nhiÖm vô tù ®éng hãa qu¸ tr×nh s¶n xuÊt . 22

[FONT="]1.4.1. N¨ng suÊt cña c¸c hÖ thèng T§H 22

[FONT="]1.4.2. C¸c nhiÖm vô c¬ b¶n cña T§H 26

[FONT="]1.5. C¸c nguyªn t¾c øng dông T§H qu¸ tr×nh s¶n xuÊt . 28

[FONT="]1.5.1. Nguyªn t¾c cã môc ®Ých vµ kÕt qu¶ cô thÓ 29

[FONT="]1.5.2. Nguyªn t¾c toµn diÖn . 29

[FONT="]1.5.3. Nguyªn t¾c cã nhu cÇu . 30

[FONT="]1.5.4. Nguyªn t¾c hîp ®iÒu kiÖn 30

[FONT="]1.6. C«ng nghÖ lµ c¬ së cña tù ®éng ho¸ 30

[FONT="]1.6.1. §Æc ®iÓm cña qu¸ tr×nh c«ng nghÖ trong s¶n xuÊt tù ®éng ho¸ . 30

[FONT="]1.6.2. Ph−[FONT="]¬ng h−[FONT="]í[FONT="]ng[FONT="] p[FONT="]h[FONT="]¸[FONT="]t[FONT="] triÓn c¬ b¶n cña c«ng nghÖ hiÖn ®¹i 39

[FONT="]1.6.3. Mèi quan hÖ gi÷a c«ng nghÖ vµ tù ®éng ho¸ . 42

[FONT="]1.6.4. C¸c nguyªn t¾c thiÕt kÕ qu¸ tr×nh c«ng nghÖ tù ®éng ho¸ . 45

[FONT="]C[FONT="]h−[FONT="]¬[FONT="]n[FONT="]g 2: C¸c thiÕt bÞ c¬ b¶n cña hÖ thèng tù ®éng 49[FONT="]

[FONT="]2.1. C¶m biÕn 50

[FONT="]2.1.1. Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i c¶m biÕn . 50[FONT="]

[FONT="]2.1.2. C¸c ®Æc tr−[FONT="] [FONT="]ng c¬ b¶n . 53

[FONT="]2.1.3. C«ng t¾c, nót bÊm 57

[FONT="]2.1.4. C¶m biÕn quang dÉn . 59

[FONT="]2.1.5. C¶m biÕn hång ngo¹i . 64

[FONT="]2.1.6. Sîi quang 64

[FONT="]2.1.7. C¶m biÕn laze . 65

[FONT="]2.2. Côm ph©n tÝch . 66

[FONT="]2.2.1. M¸y tÝnh . 66

[FONT="]2.2.2. Bé ®Õm . 67

[FONT="]2.2.3. Bé thêi gian 67

[FONT="]2.2.4. ThiÕt bÞ ®äc m· v¹ch 68

[FONT="]2.2.5. Bé m· ho¸ quang häc (Optical encoders) 69

[FONT="]2.3. ThiÕt bÞ chÊp hµnh . 71

[FONT="]2.3.1. Xi lanh thuû lùc, khÝ nÐn 71

[FONT="]2.3.2. Cuén hót (solenoids) 73

[FONT="]2.3.3. R¬-le . 73

[FONT="]2.4. ThiÕt bÞ dÉn ®éng . 73

[FONT="]2.4.1. §éng c¬ 73

[FONT="]2.4.2. §éng c¬ b−[FONT="]í[FONT="]c[FONT="] [FONT="] .[FONT="] [FONT="]7[FONT="]5[FONT="]

[FONT="]2.4.3. §éng c¬ servo mét chiÒu . 79

[FONT="]C[FONT="]h−[FONT="]¬[FONT="]n[FONT="]g 3: Tù ®éng ho¸ cÊp ph«i rêi 81

[FONT="]3[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]3.1. Chøc n¨ng vµ ph©n lo¹i . 81

[FONT="]3.2. ThiÕt bÞ cÊp ph«i d¹ng æ 81

[FONT="]3.2.1. Ph©n lo¹i . 81

[FONT="]3.2.2. Mét sè c¬ cÊu chÝnh cña thiÕt bÞ cÊp ph«i d¹ng æ 84

[FONT="]3.2.3. M¸ng dÉn . 88

[FONT="]3.3. ThiÕt bÞ cÊp ph«i d¹ng phÔu 94

[FONT="]3.3.1. Nguyªn lý vµ kÕt cÊu chung cña thiÕt bÞ cÊp ph«i d¹ng phÔu 94

[FONT="]3.3.2. PhÔu 97

[FONT="]3.3.3. C¬ cÊu ®Þnh h−[FONT="]í[FONT="]n[FONT="]g[FONT="] [FONT="] .[FONT="] [FONT="]9[FONT="]9[FONT="]

[FONT="]3.4. ThiÕt bÞ cÊp ph«i rung ®éng 103

[FONT="]3.5. øng dông r«b«t c«ng nhiÖp 109[FONT="]

[FONT="]3.5.1. S¬ l−[FONT="]î[FONT="]c[FONT="] [FONT="]qu¸ [FONT="]tr×nh [FONT="]p[FONT="]h[FONT="]¸[FONT="]t[FONT="] [FONT="]triÓn [FONT="]cña robot c«ng nghiÖp . 109

[FONT="]3.5.2. CÊu tróc c¬ b¶n cña robot c«ng nghiÖp 110

[FONT="]3.5.3. KÕt cÊu cña tay m¸y . 111

[FONT="]3.5.4. HÖ täa ®é 113

[FONT="]3.5.5. Tr−[FONT="]êng c«ng t¸c cña robot . 114

[FONT="]3.5.6. Ph©n lo¹i robot c«ng nghiÖp 115

[FONT="]3.5.7. øng dông cña robot c«ng nghiÖp trong s¶n xuÊt 116[FONT="]

[FONT="]C[FONT="]h−[FONT="]¬[FONT="]n[FONT="]g 4: Tù ®éng ho¸ kiÓm tra vµ ph©n lo¹i 121[FONT="]

[FONT="]4.1. §at-tric 122

[FONT="]4.1.1. §at-tric tiÕp xóc ®iÖn . 123

[FONT="]4.1.2. §at-tric c¶m øng 125

[FONT="]4.1.3. §at-tric rung tiÕp xóc . 125

[FONT="]4.1.4. §at-tric ®iÖn dung 126

[FONT="]4.1.5. §at-tric quang ®iÖn 126

[FONT="]4.1.6. Yªu cÇu ®èi víi sö dông vµ b¶o qu¶n ®at-tric 127

[FONT="]4.2. Ph©n lo¹i thiÕt bÞ kiÓm tra . 127

[FONT="]4.3. C¸c thiÕt bÞ kiÓm tra tù ®éng . 130

[FONT="]4.3.1. KiÓm tra tù ®éng b»ng ph−[FONT="]¬ng ph¸p trùc tiÕp 130

[FONT="]4[FONT="].[FONT="]3[FONT="].[FONT="]2[FONT="]. KiÓm tra tù ®éng b»ng ph−[FONT="]¬n[FONT="]g [FONT="]p[FONT="]h[FONT="]¸[FONT="]p[FONT="] [FONT="]kh«n[FONT="]g tiÕp xóc trùc tiÕp . 132

[FONT="]4.3.3. KiÓm tra tù ®éng ®−[FONT="]ê[FONT="]n[FONT="]g[FONT="] kÝnh lç . 133

[FONT="]4[FONT="].[FONT="]3[FONT="].[FONT="]4[FONT="]. KiÓm tra tù ®éng sai sè h×nh d¸ng vµ sai sè vÞ trÝ t−[FONT="]¬n[FONT="]g [FONT="]q[FONT="]u[FONT="]a[FONT="]n . 134

[FONT="]4.3.5. KiÓm tra tù ®éng nhiÒu th«ng sè 135

[FONT="]4.3.6. KiÓm tra tÝch cùc khi mµi trßn ngoµi . 137

[FONT="]4.3.7. KiÓm tra tÝch cùc khi mµi trßn trong 142

[FONT="]4.3.8. KiÓm tra tÝch cùc khi mµi ph¼ng 149

[FONT="]4.3.9. ThiÕt bÞ kiÓm tra tÝch cùc khi mµi kh«n . 152

[FONT="]4.4. ThiÕt bÞ kiÓm tra ph©n lo¹i tù ®éng . 154

[FONT="]C[FONT="]h−[FONT="]¬[FONT="]n[FONT="]g 5: Tù ®éng ho¸ l¾p r¸p 157[FONT="]

[FONT="]5.1. C¸c vÊn ®Ò chung 157

[FONT="]5.1.1. Kh¸i niÖm chung 157

[FONT="]5.1.2. C¸c nhiÖm vô c¬ b¶n cña T§H qu¸ tr×nh l¾p r¸p . 158

[FONT="]5.1.3. Hoµn thiÖn chuÈn bÞ c«ng nghÖ cña qu¸ tr×nh l¾p r¸p tù ®éng 161

[FONT="]5.1.4. Mét sè ph−[FONT="]¬[FONT="]ng h−[FONT="]í[FONT="]n[FONT="]g[FONT="] ph¸t triÓn cña T§H l¾p r¸p 161

[FONT="]

[FONT="]4[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]5.2. TÝnh c«ng nghÖ cña kÕt cÊu trong l¾p r¸p tù ®éng 162

[FONT="]5.2.1. C¸c yªu cÇu chung vÒ tÝnh c«ng nghÖ l¾p r¸p tù ®éng . 162

[FONT="]5.2.2. C¸c chØ tiªu ®¸nh gi¸ tÝnh c«ng nghÖ l¾p r¸p . 165

[FONT="]5.3. §Þnh vÞ vµ liªn kÕt chi tiÕt khi l¾p r¸p tù ®éng 166

[FONT="]5.3.1. §Þnh vÞ cøng khi l¾p r¸p tù ®éng . 166

[FONT="]5.3.2. Tù ®Þnh vÞ hay ®Þnh vÞ tù t×m kiÕm . 171

[FONT="]5.3.4. §iÒu khiÓn vµ x¸c ®Þnh chÕ ®é l¾p r¸p tù ®éng 181

[FONT="]Tµi liÖu tham kh¶o . 182[FONT="