Mục lục

Lời nói đầu

Chương I: Mô hình toán học con lắc ngược

1.1. Cấu tạo và các thông số của con lắc ngược

1.2. Xây dựng mô hình toán học con lắc ngược

1.3. Mô hình con lắc ngược có xét đến phần truyền động

Chương II: Lí thuyết điều khiển mờ

2.1. Các khái niệm liên quan đến điều khiển mờ

2.2. Điều khiển mờ

Chương III: Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược

3.1. Phương trình toán học dạng phi tuyến và tuyến tính hoá của mô hình con lắc ngược

3.2. Thiết kế hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược .

3.3. Xây dựng bộ điều khiển mờ bằng Fuzzy Toolbox

3.4. Mô phỏng hệ thống

3.5. Kết quả mô phỏng .

Chương IV: Hệ thống điều khiển mờ con lắc ngược theo thời gian thực

4.1. Cấu trúc phần cứng hệ thống điều khiển .

4.2. Cấu trúc chương trình phần mềm .

4.3. Kết quả chạy với thời gian thực của hệ thống