MỤC LỤC

LỜI MỞ

ĐẦU . .1

CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ

ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA

3

1. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐCKĐB 3 PHA . .3

1.1. Sơ đồ cấu trúc hê thống điều khiển số . .3

1.2. Các phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ. 4

1.2.1. P hương pháp điều chỉnh điện áp ĐCKĐB 3 pha ( giữ nguyên tần số) . .5

1.2.2. Điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB bằng điều chỉnh điện trở mạch roto. .7

1.2.3. Phương pháp điều chỉnh tần số.8

2. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ. .12

2.1. Hàm truyền đạt và phương trình trạng thài đối

tượng .12

2.2. Kiểm tra tính điều khiển được và tính quan sát được của đối

tượng . 13

2.3. Xét ổn định của đối tượng . 14

2.4. Xét ổn định của hệ thống kín khi chua có bộ điều

khiển . .14

2.5. Q

uá trình quá độ của hệ thống kín khi chưa có bộ điều khiển . .15

2.6. So sánh kết quả với Matlab /Simulink 18

3. TỔNG HỢP HỆ THỐNG . 20

3.1. Tổng hợp hệ thống dung bộ điều khiển

PID . 20

3.1.1. Bộ điều khiển PID và việc tìm các thông số cho bộ điều khiển

PID 20

3.1.2. Chọn thông số cho bộ điều khiển PID 22

3.2. Tổng hợp hệ thống dung hồi tiếp trạng thái 26

3.2.1.Nhắc lại về mô hình của đối tượng .26

3.2.2.Các phương pháp tìm bộ hồi tiếp trạng thái . 27

3.2.3. Phương pháp chọn điểm cực của Bassel .28

3.2.4. Xây dựng bộ ước lượng trạng thái ( bộ quan sát trạng thái ) . . 29

3.2.5. Tổng hợp hế thống dung hồi tiếp trạng thái 31

3.2.6. So sánh hai bộ điều khiển tìm được 36

CHƯƠNG II. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA . 37

1. SƠ ĐỒ KHỐI VẦ Ý TưỞNG THIẾT KẾ . . . 37

2. SƠ ĐỒ MẠCH GÉP NỐI VÀO / RA. 40

3. GIẢI THÍCH SƠ ĐỒ MẠCH NGUYÊNLÝ . 40

CHƯƠNG III. THIẾT KẾ PHẦN MỀM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA. .46

1. PHưƠNG THÌNH SAI PHÂN CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN .46

2. PHưƠNG ÁN XÂY DỰNG CHưƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN .47

3. CHỌN CÔNG CỤ LẬP TRÌNH . 48

4. MÃ NGUỒN CHưƠNG TRÌNH . 48

KẾT LUẬN . . 65

TÀI LIỆU THAM KHẢO . 6