[FONT="]MỤC LỤC

[FONT="]PHẦN A: GIỚI THIỆU

[FONT="]Tựa đề tài. . i

[FONT="]Nhận xét giáo viên hướng dẫn ii

[FONT="]Nhận xét giáo viên phản biện. iii

[FONT="]Lời cảm ơn . iv

[FONT="]Mục lục v

[FONT="]PHẦN B: NỘI DUNG

[FONT="]Chương I[FONT="]: TỔNG QUAN

[FONT="]1.1 [FONT="]Lời nói đầu . Trang 1

[FONT="]1.2 [FONT="] Nhiệm vụ luận văn Trang 2

[FONT="]1.2.1 Mục tiêu đề tài Trang 2

[FONT="] 1.2.2 Phương pháp nghiên cứu Trang 3

[FONT="]1.3 Giới thiệu về mô hình Bóng và Thanh . Trang 4

[FONT="]1.4 Khả năng ứng dụng . Trang 6

[FONT="]1.5 Các công trình nghiên cứu về đề tài Trang 6

[FONT="]Chương II[FONT="]: LÝ THUYẾT TIẾP CẬN

[FONT="]2.1 Động lực học mô hình bóng và thanh . Trang 11

[FONT="]2.2 Lý thuyết động cơ DC Trang 14

[FONT="]2.3 Lý thuyết điều khiển PID Trang 16

[FONT="]2.4 Vi điều khiển PIC 18F4520 . Trang 22

[FONT="] 2.4.1 Giới thiệu chung Trang 22

[FONT="] 2.4.2 USART module Trang 27

[FONT="] 2.4.2.1 Truyền dữ liệu . Trang 28

[FONT="] 2.4.2.2 Nhận dữ liệu . Trang 29

[FONT="] [FONT="]2.4.2.3 Tốc độ BAUD của USART Trang 30

[FONT="] 2.4.3 ADC modul . Trang 31

[FONT="] 2.4.4 CCP module Trang 32

[FONT="] 2.4.4.1 Capture Trang 33

[FONT="] 2.4.4.2 Compare . Trang 34

[FONT="] 2.4.4.3 PWM . Trang 34

[FONT="] 2.4.5 ECCP module . Trang 35

[FONT="]2.5 Cảm biến góc và cảm biến vị trí . Trang 36

[FONT="] 2.5.1 Cảm biến góc ( Encoder) Trang 36

[FONT="] 2.5.2 Cảm biến siêu âm Trang 39

[FONT="]2.6 Giao tiếp cổng nối tiếp và phần mềm vẽ đồ thị Trang 43

[FONT="] 2.6.1 Giao tiếp cổng nối tiếp Trang 43

[FONT="] [FONT="]2.6.2 Phần mềm vẽ đồ thị Teechart7 Trang 49

[FONT="]Chương III[FONT="]: TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG

[FONT="]3.1 Các thông số trong mô hình mô phỏng . Trang 52

[FONT="] 3.1.1 Thông số Bóng và thanh . Trang 52

[FONT="] 3.1.2 Thông số động cơ . Trang 52

[FONT="]3.2 Mô phỏng Matlab Trang 53

[FONT="] 3.2.1 Điều khiển vị trí của bóng trên thanh Trang 53

[FONT="] 3.2.2 Điều khiển vị trí ( góc quay) của MOTOR . Trang 60

[FONT="]

[FONT="]

[FONT="]Chương IV[FONT="]: THI CÔNG

[FONT="]4.1 Thiết kế cơ khí . Trang 67

[FONT="]4.2 Thiết kế mạch điện tử . Trang 73

[FONT="]4.2.1 Mạch công suất điều khiển động cơ Trang 73

[FONT="] 4.2.1.1 Mạch nguồn . Trang 74

[FONT="] 4.2.1.2 Mạch cầu H – full bridge Trang 74

[FONT="] 4.2.1.3 Bộ đệm và mạch điều khiển MOSFET . Trang 77

[FONT="] 4.2.1.4 Mạch MOSFET thắng Trang 78

[FONT="] 4.2.1.5 Mạch bảo vệ ngắn mạch Trang 79

[FONT="]4.2.2 Cảm biến góc và cảm biến vị trí . Trang 80

[FONT="] 4.2.2.1 Cảm biến vị trí – Điện trở dây . Trang 80

[FONT="] [FONT="]4.2.2.2 Cảm biến góc – Encoder Trang 82

[FONT="]4.2.3 Bộ vi điều khiển trung tâm – PIC 18F4520 . Trang 83

[FONT="] 4.2.3.1 Mạch điều khiển trung tâm Trang 83

[FONT="] 4.2.3.2 Phương pháp thực hiện PID trên PIC . Trang 85

[FONT="]4.3 Lưu đồ giải thuật chương trình trên PIC18F4520 . Trang 88

[FONT="]4.4 Lưu đồ giải thuật chương trình trênVB6 . Trang 92

[FONT="]4.5 Hình ảnh kết quả đạt được Trang 97

[FONT="]4.6 Đánh giá và nhận xét kết quả Trang 101

[FONT="]Phần C: PHỤ LỤC.

[FONT="]1. Code chương trình trên PIC 18F4520 . Trang 1

[FONT="](sử dụng phần mềm MPLAB v8.0 và C18 complier v3.16)[FONT="]

[FONT="]2. Code chương trình trên VB6 Trang 40

[FONT="]3. Hướng dẫn sử dụng mô hình Trang 51

[FONT="]4. Tài liệu tham khảo Trang 54