Trang

Lời nói đầu

1

Mục lục

2

Để bài

4

I. Xác định hàm truyền đạt từ đường đặc tính cho trước

5

1. Hàm truyền đạt và đặc tính động học

5

1.1. Định nghĩa hàm truyền đạt

5

1.2. Đặc tính động học của hệ thống

5

1.2.1. Đặc tính thời gian

6

1.2.2. Đặc tính tần số

6

2. Cách xác định hàm truyền đạt

7

3. Ứng dụng

9

II. Khảo sát tính ổn định của hệ thống

11

1. Khái niệm tính ổn định của hệ thống

11

1.1. Định nghĩa

11

1.2. Ổn định của hệ tuyến tính

11

2. Tiêu chuẩn ổn định đại số

13

2.1. Điều kiện cần

13

2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh

13

2.3. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

13

3. Tiêu chuẩn ổn định tần số

14

3.1. Nguyên lý góc quay

14

3.2. Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov

15

3.3. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

15

3.4. Tiêu chuẩn ổn định Bode

15

4. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

16

5. Điểm cực ( Pole ) và điểm không ( Zero )

18

6. Ứng dụng

III. Thiết kế hệ thống PID

20

1. Các quy luật điều chỉnh chuẩn và bộ điều khiển PID

20

1.1. Quy luật tỉ lệ P

20

1.2. Quy luật tỉ lệ tích phân PI

20

1.3. Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID

20

1.4. Bộ điều khiển PID

21

2. Thiết kế hệ thống PID

22

2.1. Phương pháp giải tích

22

2.2. Phương pháp Zeigler-Nichols

22

2.3. Sử dụng Matlab để thiết kế

23

IV. Tổng kết

30

Tài liệu tham khảo

3