MỤC LỤC

[URL="/#_Toc175105676"]CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN1

[URL="/#_Toc175105677"]1.1. Điều khiển bằng khí nén.1

[URL="/#_Toc175105678"]1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển.1

[URL="/#_Toc175105679"]1.1.2.Trong hệ thống truyền động. 1

[URL="/#_Toc175105680"]1.1.3.Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén. 1

[URL="/#_Toc175105681"]1.1.4.Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén. 2

[URL="/#_Toc175105682"]1.1.5. Các phương pháp điều khiển bằng khí nén. 6

[URL="/#_Toc175105683"]1.1.6.Điều khiển tuỳ dộng theo hành trình. 7

[URL="/#_Toc175105684"]1.1.7. Điều khiển tuỳ động theo thời gian. 8

[URL="/#_Toc175105685"]1.1.8. Điều khiển theo tầng. 8

[URL="/#_Toc175105686"]1.1.9. Điều khiển theo nhịp. 12

[URL="/#_Toc175105687"]1.2.Điều khiển điện – khí nén. 13

[URL="/#_Toc175105688"]1.2.1. Hệ thống điều khiển điện – khí nén. 13

[URL="/#_Toc175105689"]1.2.2. Thiết kế hệ thống bằng điện khí nén. 13

[URL="/#_Toc175105690"]1.2.3.Các phương pháp điều khiển. 14

[URL="/#_Toc175105691"]CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PLC17

[URL="/#_Toc175105692"]2.1. Giới thiệu chung về PLC17

[URL="/#_Toc175105693"]2.1.1. Giới thiệu về PLC17

[URL="/#_Toc175105694"]2.1.2. Vai trò của PLC.17

[URL="/#_Toc175105695"]2.1.3. Cấu tạo của PLC18

[URL="/#_Toc175105696"]2.1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống.20

[URL="/#_Toc175105697"]2.1.5. Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC.21

[URL="/#_Toc175105698"]2.1.6. Phân loại PLC22

[URL="/#_Toc175105699"]2.2. Hệ thống điều khiển PLC S7-300. 22

[URL="/#_Toc175105700"]2.2.1. Cấu trúc phần cứng của hệ thống PLC S7-300. 22

[URL="/#_Toc175105701"]2.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU của PLC S7-300. 24

[URL="/#_Toc175105702"]2.2.3. Vòng quét của PLC25

[URL="/#_Toc175105703"]2.2.4. Những khối OB đặc biệt.27

[URL="/#_Toc175105710"]2.3. Ngôn ngữ lập trình của PLC S7-300. 28

[URL="/#_Toc175105711"]2.3.1. Ngôn ngữ lập trình LAD28

[URL="/#_Toc175105712"]2.3.2. Ngôn ngữ lập trình FBD29

[URL="/#_Toc175105713"]2.3.3. Ngôn ngữ lập trình STL29

[URL="/#_Toc175105715"]2.4. Các hàm cơ bản. 29

[URL="/#_Toc175105716"]2.4.1. Nhóm hàm logic tiếp điểm29

[URL="/#_Toc175105717"]2.4.2.Nhóm hàm so sánh. 34

[URL="/#_Toc175105718"]2.4.3.Bộ thời gian. 36

[URL="/#_Toc175105719"]2.4.4. Bộ đếm COUNTER42

[URL="/#_Toc175105720"]CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN CHUNG VỀ [URL="/#_Toc175105721"]VI ĐIỀU KHIỂN45

[URL="/#_Toc175105722"]3.1. Sơ đồ chân tín hiệu của 80C51/AT89C51.45

[URL="/#_Toc175105724"]3.2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt47

[URL="/#_Toc175105726"]3.2.1. Thanh ghi ACC48

[URL="/#_Toc175105727"]3.2.2. Thanh ghi B:48

[URL="/#_Toc175105728"]3.2.3. Thanh ghi SP. 48

[URL="/#_Toc175105729"]3.2.4. Thanh ghi DPTR48

[URL="/#_Toc175105730"]3.2.5. Ports 0 to 3. 48

[URL="/#_Toc175105731"]3.2.6. Thanh ghi SBUF. 49

[URL="/#_Toc175105732"]3.2.7. Các thanh ghi Time. 49

[URL="/#_Toc175105733"]3.2.8. Các thanh ghi điều khiển. 49

[URL="/#_Toc175105734"]3.2.9. Thanh ghi PSW . 49

[URL="/#_Toc175105735"]3.2.10. Thanh ghi PCON50

[URL="/#_Toc175105736"]3.2.11. Thanh ghi IE51

[URL="/#_Toc175105737"]3.2.12. Thanh ghi IP. 51

[URL="/#_Toc175105738"]3.2.13. Thanh ghi TCON51

[URL="/#_Toc175105739"]3.2.14. Thanh ghi TMOD52

[URL="/#_Toc175105741"]3.3. Khối tạo thời gian và bộ đếm (Timer/Counter. 54

[URL="/#_Toc175105742"]3.4. Tập lệnh của họ Vi điều khiển AT89/80C51. 56

[URL="/#_Toc175105743"]3.4.1. Nhóm lệnh di chuyển dữ liệu. 56

[URL="/#_Toc175105744"]3.4.2. Nhóm lệnh tính toán số học. 58

[URL="/#_Toc175105745"]3.4.3. Nhóm lệnh tính toán logic. 60

[URL="/#_Toc175105746"]3.4.4. Nhóm lệnh rẽ nhánh chương trình. 62

[URL="/#_Toc175105747"]3.4.5. Nhóm lệnh điều khiển biến logic. 66

[URL="/#_Toc175105752"]CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN68

[URL="/#_Toc175105753"]4.1. Xây dựng mô hình cánh tay Robot68

[URL="/#_Toc175105754"]4.2. Yêu cầu công nghệ của hệ thống. 68

[URL="/#_Toc175105755"]4.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển. 69

[URL="/#_Toc175105756"]CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM70

[URL="/#_Toc175105757"]5.1. sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động. 70

[URL="/#_Toc175105758"][FONT="]5.2. Bộ phận điều khiển. 70

5.2.1 Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 71

5.2.2 Khối nguồn 71

5.2.3 Khối cảm biến 72

5.2.3 Khối điều khiển 75

[URL="/#_Toc175105781"]5.3. Mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm82

[URL="/#_Toc175105782"]5.4. Lưu đồ thuật toán. 84

[URL="/#_Toc175105783"]5.5. Chương trình vi điều khiển. 85

[URL="/#_Toc175105806"]5.6. Chương trình PLC90

5.6.1 Bảng symbol 90

5.6.2 Chương trình điều khiển PLC . 91

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 98

TÀI LIỆU THAM KHẢO 100

(TÀI LIỆU GỒM HÌNH SẢN PHẨM BẢN THUYẾT MINH CHƯƠNG TRÌNH VDK VÀ PLC)