11.5 Hiệu ứng độngHầu hết các robot thương mại dùng bộ điều khiển khuếch đại như trình bày ở trên. Tuy nhiên, hàm truyền đạt của robot (động cơ +cơ cấu thanh) thay đổi một cách liên tục bởi vì sự phi tuyến của robot. Sự phi tuyến này bao gồm:sự thay dổi tải trọng quán tính, sự liên kết giữa khớp bản lề, sự thay đổi mômen xoắn của lực hấp dẫn, khe hở cạnh bánh răng, độ lệch tâm của trục, sự mất cân bằng khối lượng, dao động riêng và sự ma sát. Sự thay đổi lực ma sát xảy ra một cách chậm chạp khi chất bôi trơn bánh răng bị khô và kết quả của quá trình này nếu diễn ra một cách thường xuyên, lâu dài sẽ dẫn đến sự sai lệch các đặc tính của robot.Sự liên kết giữa các khớp bản lề (hình11.24(d))thì thường được sự dụng trong thiết kế cơ khí...