Học phần 1: Cấu trúc và động học cơ cấuChương 1: Cấu trúc và xếp loại cơ cấu phẳng 1. Các khái niệm cơ bản 1.1. Chi tiết máy Chi tiết máy (gọi tắt là tiết máy) là phần tử cấu tạo hoàn chỉnh của máy, nó được chế tạo ra không kèm theo một nguyên công lắp ráp nào. Ví dụ: 1.2. Khâu1.2.1. Định nghĩa Trong máy và cơ cấu có những bộ phận chuyển động tương đối đối với nhau gọi là khâu. Khâu có thể gồm một hoặc nhiều tiết máy ghép cứng với nhau tạo thành. Mô hình khâu là mô hình vật rắn tuyệt đối. Kích thước của khâu không có giới hạn trong không gian. Ví dụ: 1.2.2. Bậc tự do của khâu Xét hai khâu A và B để rời nhau trong không gian. Chọn B làm hệ quy chiếu và gắn vào B một hệ trục toạ độ 0xyz thì A có...