1. Đầu đề thiết kế

Lập trình mô phỏng hoạt động cuả rôbốt Scara 4 bậc tự do.

2 .Các số liệu ban đầu

3 .Nội dung thuyết minh và tính toán

Đồ án gồm các phần chính sau:

A. Mục đích của đồ án tin học ứng dụng

Tìm hiểu

- Tìm hiểu về 1 robot cụ thể sử dụng trong công nghiệp(Robot Scara)

- Tìm hiểu về các cơ cấu hoạt động của Robot - các khâu hoạt động của

Rôbốt.

- Tìm hiểu về động học và mô hình 3D của Robot mô phỏng hoạt động của

Robot

- Tìm hiểu cách xây dựng chương trình điều khiển cho robot

B. Nhiệm vụ của em trong đồ án tin học ứng dụng là xây dựng chương trình mô

phỏng hoạt động của robotScara 4 bậc tự do.

+ Các công cụ để xây dựng bài toán mô phỏng

- Ngôn ngữ lập trình C++(Xây dựng giao diện MFC,xây dựng chương trình dọc file

dữ liệu có dạng .*BDF và .*STL).

- Lập trình đồ họa OPEN GL để xây dựng các khối đồ họa để mô phỏng (Tìm hiểu

kỹ các gói thư viện của OPEN GL).

- Các công cụ cần để xây dựng là Visual C++ 6.0 (tạo Project với Visual C++)

C. Kết quả đạt được qua đồ án

- Hiểu đuợc nguyên lý hoạt động của Robot trong công nghiệp qua chương trình

mô phỏng

- Có 1 chương trình cụ thể để mô phỏng .

- Tìm hiểu và lập trình MÔ PHỎNG với openGL.

- Tìm hiểu về phần mền lập trình Visual C++ 6.0.

- Tìm hiểu về ngôn ngữ lập trình VC++

MỤC LỤC

MỤC LỤC . . 4

LỜI NÓI ĐẦU

.9

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHỆP VÀ MÔ PHỎNG

HOẠT ĐỘNG

.11

CHƯƠNG I: CÁC C NG C ĐỂ XÂY DỰNG BÀI TOÁN PHỎNG HOẠT

ĐỘNG CỦA ROBOT . . 13

1.1. Giới thiệu về Open GL

13

1.1.1.Đ c điểm của OpenGL

.14

1.1.2. Các thư viện hỗ trợ lập trình

OpenGL 20

1.1.3. Các bước tổng quan khi xây dựng ứng dụng đồ họa với

OpenGL .21

1.1.4. Xây dựng các đối tượng 3 chiều

23

1.1.5. Quan sát các đối tượng 3 chiều

24

1.2.Giới thiệu về VisualC++ và ứng dụng

MFC .27

1.3. Tìm hiểu phần mềm thiết kế VS 6.0 và AutoCAD ,

SolidWorks .28

CHƯƠNG II: CÁC BƯỚC XÂY DỰNG BÀI TOÁN PHỎNG 32

2.1. Cách tạo ra một project MFC để mô phỏn 32

2.2. Khởi tạo và thiết lập các gói thư viOpenGL .39

2.3. Thiết kế mô hình Robot trên SolidWork

2007 .58

2.4. Xây dựng module đọc file .*STL và

.*BDF 61

2.4.1. Xây dựng module đọc file .*STL

61

2.4.2 Xây dựng module đọc file .*BDF

65

2.5. Mô phỏng chương trình trên OpenGL

74

CHƯƠNG III: CHẠY CHƯƠNG TRÌNH PHỎNG . 75

KẾT LUẬN . . 81

Tài liệu tham khảo . . 8