MỤC LỤC

Chương 1: Động cơ điện một chiều 1

1.1. Giới thiệu chương 1

1.2. Nội dung 1

1.2.1 Giới thiệu động cơ DC 1

1.2.2 Mô hình hóa động cơ DC 1

1.2.3 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ: 3

1.2.4 Khảo sát hàm truyền 4

1.2.4.1 Hàm truyền lý tưởng: 4

1.2.4.2 Hàm truyền gần đúng tìm được bằng thực nghiệm 5

1.2.5 Phương pháp ổn định động cơ dùng thuật toán PID 6

1.2.5.1 Thuật toán PID 6

1.2.5.2 Phương pháp hiệu chỉnh thông số bộ PID Ziegler-Nichols: 7

1.3. Kết chương 8

Chương 2 : Giới thiệu vi điều khiển PIC16F887 9

2.1. Giới thiệu chương 9

2.2. Nội dung 9

2.2.1 Một vài chi tiết chính của vi điều khiển PIC16F887 9

2.2.2 Bộ dao động của PIC16F887 11

2.2.3 Các Port I/O 12

2.2.4 Hoạt động của khối giao tiếp EUSART 13

2.2.5 Cấu tạo và hoạt động của khối điều xung PWM 15

2.2.6 Ngắt ngoài trên chân RB0 17

2.2.7 Cấu tạo và hoạt động của bộ Timer1 18

2.2.8 Cách nạp cho PIC16F887 18

2.3. Kết chương 20

Chương 3: Thiết kế và thi công phần cứng 21

3.1. Mở chương 21

3.2. Nội dung 21

3.2.1 Sơ đồ khối phần cứng 21

3.2.2 Sơ đồ nguyên lý và hoạt động của các khối mạch 22

3.2.3 Tính toán các thông số của mạch 24

3.2.3.1 Mạch đảo chiều động cơ 24

3.2.3.2 Tính toán cho FET 25

3.2.3.3 Tính toán mạch lái cho FET 27

3.3.4 Layout và thi công mạch 30

3.3. Kết chương 31

Chương 4 : Thiết kế phần mềm 32

4.1. Mở chương 32

4.2. Nội dung 32

4.2.1 Phần mềm cho vi điều khiển PIC16F887 32

4.2.1.1 Thuật toán chương trình chính 32

4.2.1.2 Thuật toán chương trình xử lý phím 35

4.2.1.3 Thuật toán chương trình đo tốc độ động cơ 37

4.2.1.4 Thuật toán chương trình phục vụ ngắt nhận UART 39

4.2.2 Phần mềm trên máy vi tính giao tiếp với mạch điều khiển 41

4.3. Kết luận chương 46

4.4. Nhận xét đánh giá hệ thống 46

4.5. Hướng phát triển đề tài 4