Chương I. Tổng quan về Robot cấu tróc song song và phân loại              

Chương I :       Tổng quan về Robot có cấu tróc song song

1.1   Giới thiệu chung về Robot

1. 1. 1 Lịch sử ra đời và phát triển Robot

Tõ thập niên 50, cùng với sự phát triển của kỹ thuật điều khiển theo chương trình sè NC (Numerical Control) với sự hỗ trợ của các cơ cấu Servo và các hệ điện toán (Computation), ý tưởng kết hợp điều khiển NC với các cơ cấu điều khiển từ xa được hình thành và triển khai nghiên cứu. Vào giữa những năm 50, bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí, đã xuất hiện các loại tay máy chép hình thủy lực và điện từ như tay máy Minotaur I hoặc tay máy Handyman của General Electric. Năm 1954 George C. Devo đã thiết kế một thiết bị có tên là “Cơ cấu bản lề dùng để chuyển hàng theo chương trình”. Đến năm 1956 Devol cùng với Joseph F.Engelber, mét kỹ sư công nghiệp hàng không, đã tạo ra loại Robot công nghiệp đầu tiên năm 1969 ở công ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm Robot đầu tiên này.

Tõ năm 1972 bắt đầu thời kỳ của các Robot thế hệ thứ hai: Robot được điểu khiển bằng máy tính có các cơ quan cảm xúc là các cảm biến liên hệ ngược. Đại diện cho thế hệ này là Robot Shakey của viện nghiên cứu Stanford. Nã là sự thể hiện tổng hợp của các thành tựu Khoa học - Kỹ thuật - Công nghệ Cơ khí - Điện - Điện tử - Điều khiển tự động - Tin học. Robot bắt đầu được ứng dụng rộng rãi trong hầu hết các lĩnh vực: từ sản xuất đến nghiên cứu khoa học, cả y tế và đời sống hàng ngày.

Năm 1976 chiếc máy công cụ CNC sử dụng Microcomputer ra đời.

Trong giai đoạn những năm 80 và 90 với sự phát triển vũ bão của Khoa học - Kỹ thuật - Công nghệ, quy mô sản xuất và nghiên cứu khoa học, thế giới được thừa hưởng nhiều thành quả của nó, đặc biệt về máy tính và tin học làm thay đổi về chất các trang thiết bị, tổ chức điều hành sản xuất và đời sống như:

+ Thiết kế với sự trợ giúp của máy tính - CAD.

+ Sản xuất với sự trợ giúp của máy tính - CAM.

+ Hệ thống sản xuất mềm, linh hoạt - FMS.

+ Sản xuất tích hợp máy tính - CIM.

+ Sản xuất đúng lúc JIT.

+ Điều hành quản lý chất lượng toàn diện - TQM

+ Sản xuất với chiến lược toàn cầu - WCM.

Những năm đầu tiên của thế kỷ 21, Robot đang bước sang thế hệ mới. Từ các Robot điều khiển theo kiểu thao tác (Manual Input) rồi đến kiểu Dẫn - Dạy, các kiểu điều khiển này đựợc gọi chung là điều khiển có chương trình

              - 20 -