Công ty trách nhiệm hữu hạn(TNHH) đã xuất hiện từ lâu, đầu tiên ở Đức năm 1982 là kết quả của hoạt động lập pháp. Đúng như dự đoán của các nhà làm luật sau khi có Luật công ty TNHH, ngay lập tức nó nhận được sự hưởng ứng của các nhà đầu tư, đặc biệt là các nhà đầu tư có vốn nên nó kết hợp được ưu điểm về chế độ trách nhiệm của công ty cổ phần và ưu điểm về chế độ trách nhiệm hữu hạn của công ty đối vốn, đồng thời nó còn kết hợp được ưu điểm về chế độ chịu trách nhiệm của công ty cổ phần và ưu điểm của các thành viên quen biết nhau trong công ty đối nhân. Từ khi ra đời đến nay, số lượng các công ty TNHH đã phát triển nhanh chóng, quy mô và là một trong những loại hình công ty quan trọng trên thế giới. Nhằm bảo vệ quyền lợi của các bên khi tham gia công ty, Nhà nước cần có sự điều chỉnh đối với các hoạt động của công ty. Năm 1990 với sự ra đời của Luật công ty và Luật doanh nghiệp tư nhân thì sự tồn tại và phát triển của khu vực kinh tế tư nhân mới được Chính phủ thừa nhận. Đây là bước chuyển biến cơ bản có vị trí đặc biệt quan trọng mở đầu cho quá trình đối mới nền kinh tế quốc dân và được lối phát triển nền kinh tế nhiều thành phần theo định hướng xã hội chủ nghĩa. Đến kỳ họp ngày 12/6/1999 Quốc hội nước Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam đã ban hành Luật doanh nghiệp thay thế cho Luật công ty và Luật doanh nghiệp tư nhân, trong đó quy định về công ty TNHH.

Luật doanh nghiệp được ban hành đã thể chế hoá đường lối đổi mới nền kinh tế của Đại hội Đảng VI thành pháp luật và được lối này thực tế đã khẳng định sự đúng đắn của nó. Luật doanh nghiệp được ban hành là một đảm bảo pháp lý cho các nhà đầu tư, giúp họ thực hiện quyền tự do kinh doanh của mình. Luật doanh nghiệp ra đời để thực hiện đường lối phát triển của nền kinh tế hàng hoá nhiều thành phần, huy động và sử dụng nguồn vốn có hiệu quả, tạo thêm nhiều việc làm, bảo vệ lợi ích hợp pháp của người góp vốn đầu tư, đẩy nhanh tốc độ phát triển kinh tế, tăng cường hiệu quả quản lý nhà nước đối với hoạt động kinh doanh. Luật doanh nghiệp quy định về các loại hình doanh nghiệp trong đó có công ty TNHH, luật đã quy định về quyền và nghĩa vụ của công ty, cách thức thành lập, phạm vi hoạt động, điều kiện của thành viên công ty. Ưu điểm lớn nhất của công ty là chế độ TNHH, công ty chỉ chịu trách nhiệm về khoản nợ của công ty trong phạm vi tài sản của mình. Do có chế độ TNHH mà nó giúp cho các nhà đầu tư mạnh dạn đầu tư vào bất kỳ lĩnh vực nào của nền kinh tế. Thực tế cho thấy công ty TNHH, các tổ chức thông thường là người quen biết, có sự tin cậy nhất định vào nhau, nó rất phù hợp với những doanh nghiệp có quy mô trung bình và nhỏ.