Theo truyền thuyết, vào thời thượng cổ, tại Ấn Độ, phần đông dân bản xứ và các tu sĩ rất hâm mộ luyện tập môn võ tay, được gọi là "Cửu Long". Mãi đến thời Phật lịch, trên đường du hành truyền bá Phật pháp, các thiền sư Ấn Độ, ngoài đức tin và đạo hạnh, còn cần đến một bản lãnh võ công để tự vệ và vượt qua những chướng ngại nơi núi rừng, sông biển đầy gian hiểm với hút dữ, cường sơn đạo tặc. Từ đó hình ảnh võ thuật được xuất hiện nơi chốn thiền môn. (Theo tài liệu giảng huấn của thiền sư Thiện Tâm, sáng tổ Võ Lâm Đạo Việt Nam 1930). Vào năm 520, Bồ Đề Đạt Ma, tổ sư thứ 28 của Thiền Tông Ấn Độ đến Trung Hoa rồi dừng chân nơi cổ tự Thiếu Lâm, núi Tung Sơn huyện Đặng Phong tỉnh Hồ Nam. Sau chín năm "Diện Bích Tham Thiền" nơi đây, ngài đã khai sáng cho Trung Hoa hai nền quốc kỹ tuyệt học và hình ảnh kỳ tài của ngài được suy tôn bất diệt, như một sáng tổ của Thiền Tông Trung Hoa và võ thuật Thiếu Lâm Tự.

Chính nhờ vào phép tham thiền "Diện Bích", một kỹ thuật "Quán Tâm trong tĩnh lặng" hay "mặc chiếu", tổ sư đã giác ngộ, cảm nhận được cái sức mạnh siêu linh của tâm hồn nằm tiềm tàng trong cơ thể con người. Cái sức mạnh siêu linh vĩ đại này, nếu người ta biết cách khổ luyện, để tập trung thức tỉnh nó, sẽ trở thành một lợi khí dũng mạnh, bén nhạy nhất và hữu dụng vô cùng tận trong võ thuật thượng thừa. Do đó Bồ Đề Đạt Ma đã sáng tác ra môn "Tẩy Tủy", một đại pháp môn nội dẫn được áp dụng vào võ học siêu đẳng. Về sau, người ta gọi là "Nội Công Tâm Pháp", một phương pháp tu luyện để phát huy nội lực, qua ba giai đoạn chính yếu: Điều Thân, Điều Tức, và Điều Tâm.